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申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
摘要：本发明提供一种基于无人机飞行的实时三维重建方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括：基于圆形飞行策略对待重建区域进行无人机飞行路径规划；基于每一个圆形飞行路径对应的一组回传图像，得到每一组回传图像对应的稠密点云；基于有效区域对每一组回传图像对应的稠密点云进行裁剪，并进行泊松重建和纹理映射，得到每一组回传图像对应的三维重建结果；将所有组回传图像对应的三维重建结果进行拼接，得到所述待重建区域对应的三维重建结果。本发明实现“边飞边重建”，提升三维重建的实时性。
主权项：1.一种基于无人机飞行的实时三维重建方法，其特征在于，包括：基于圆形飞行策略对待重建区域进行无人机飞行路径规划；所述圆形飞行策略为所述无人机的每一次飞行路径均为大小相等的圆形飞行路径，所有圆形飞行路径的圆心在一条直线上，且后一个圆形飞行路径经过前一个圆形飞行路径的圆心；基于每一个圆形飞行路径对应的一组回传图像，得到每一组回传图像对应的稠密点云；基于有效区域对每一组回传图像对应的稠密点云进行裁剪，并进行泊松重建和纹理映射，得到每一组回传图像对应的三维重建结果；所述有效区域为以圆形飞行路径的圆心为质心，以圆形飞行路径的半径为边长的矩形区域；将所有组回传图像对应的三维重建结果进行拼接，得到所述待重建区域对应的三维重建结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院空天信息创新研究院 基于无人机飞行的实时三维重建方法及装置
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