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摘要：本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，且公开了一种单线激光雷达孤点数据滤波与插值方法，包括：执行光斑面积比较策略；获取激光雷达单圈各角度扫描距离数据；除首尾数据点外，依次计算当前角度数据点、前一角度位置点、原点所形成的夹角；将上一步骤所计算夹角与设定阈值比较，若小于阈值，将该点划分至与前一位置点相同的数据簇中，若大于等于阈值，将构建新的数据簇，依次比较各点，直到本圈数据结束；依次扫描所构造的数据簇，对于数据簇中数据个数为1的簇，判定该点为孤点或拖尾点；比较该孤点簇前后数据簇，若孤点向外凸，则滤除并根据前后数据簇状态对该孤点进行插值处理，若孤点向内凹，则可选择该点不做处理或数据插值。
主权项：1.一种单线激光雷达孤点数据滤波与插值方法，将激光扫描仪原始数据进行输入，利用所提孤点拖尾数据滤波与插值方法进行数据处理，所提处理方法，其特征在于：包括：步骤1：执行光斑面积比较策略；步骤2：根据激光雷达测距精度，设定不同距离下判定离群拖尾点的角度阈值βj；步骤3：激光雷达利用飞行时间测距法获得实时角度测距信息，并将完整一圈数据组成完整数据簇，传入所提处理方法中；步骤4：对传入原始数据簇进行扫描，排除数据簇中的首尾点，对数据簇中的其他位置点，依次计算当前选中位置点Pm、前一角度位置点Pm-1、原点O所形成的夹角θi；步骤5：根据步骤1中设置的角度阈值βj与步骤3中计算所得的夹角θi进行比较；若夹角θi小于角度阈值βj，则将该夹角θi对应的位置点划分至与前一位置点相同的数据簇中；若夹角θi大于角度阈值θi，则新建新的数据簇；依次比较各点，直到本圈数据结束，形成N个数据簇组成的数据簇组CN；步骤6：依次扫描数据簇组CN中的N个数据簇，若Ck所包含数据个数为1，则判定数据簇Ck所包含的点Pm为孤点、拖尾点或离群点；步骤7：比较该点Pm所在数据簇Ck的前后数据簇，即Ck-1和Ck+1；若孤点向外凸，则滤除并根据前后数据簇状态对该孤点进行插值处理；若孤点向内凹，则可选择该点不做处理或数据插值。
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百度查询： 山东莱恩光电科技股份有限公司 一种单线激光雷达孤点数据滤波与插值方法
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