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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明公开了机器人技术领域的一种爬壁机器人及其控制方法，所述爬壁机器人包括机体、飞行单元和姿态控制单元和电池；所述机体包括主机体和侧机体，所述飞行单元包括螺旋桨和电机；所述姿态控制单元双轴舵机、飞控板和连接板。本发明提供的爬壁机器人，结构简单易于实现，可以在爬壁时保持稳定的姿态，且爬壁时不依靠与墙壁的摩檫力，拥有广泛的应用场景，在一些光滑的壁面也不影响四旋翼爬壁机器人的爬壁能力，兼顾灵活性和负载能力，且对复杂空间曲面的适应性强。
主权项：1.一种爬壁机器人，其特征在于：包括机体、飞行单元、姿态控制单元和电池（14）；所述机体包括主机体和两个侧机体，其中两个侧机体相对于主机体对称设置，且与主机体垂直；所述姿态控制单元包括两个双轴舵机（12）、飞控板（13）和两个连接板，所述双轴舵机（12）分别安装在主机体不连接侧机体的对应两端，所述两个连接板分别与两个双轴舵机（12）连接，所述飞控板（13）安装在主机体上，并分别与两个双轴舵机（12）信号连接，用于控制两个双轴舵机（12）的旋转角度；所述飞行单元包括螺旋桨（1）和与螺旋桨（1）数量相同的电机（2），其中所述电机（2）安装在所述连接板上，所述螺旋桨（1）安装于电机（2）上，所述电机（2）用于驱动螺旋桨（1）旋转，所述电机（2）与飞控板（13）信号连接，飞控板（13）用于控制电机（2）的转速；所述电池（14）分别与电机（2）、双轴舵机（12）和飞控板（13）电连接，用于为电机（2）、双轴舵机（12）和飞控板（13）提供电能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 一种爬壁机器人及其控制方法
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