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摘要：本申请实施例提供了一种光纤定位器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：确定待定位的多个第一光纤定位器；针对每个第一光纤定位器，确定与第一光纤定位器相邻的第二光纤定位器以及对应的第二机械臂；获取第一机械臂当前的第一位姿，以及针对第一机械臂的目标位姿；获取每个第二机械臂当前的第二位姿，通过目标强化学习模型基于每个第一机械臂的第一位姿、目标位姿以及相邻的每个第二机械臂的第二位姿进行旋转路线计算，得到每个第一机械臂在规避相邻的第二机械臂的目标旋转路线；基于目标旋转路线对对应的第一机械臂进行定位；以此，能够在提高光纤定位器的定位的效率的同时，有效减小机械臂之间发生碰撞的可能性。
主权项：1.一种光纤定位器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定待定位的多个第一光纤定位器，其中，每个所述第一光纤定位器具有至少一个可旋转的第一机械臂；针对每个所述第一光纤定位器，确定与所述第一光纤定位器相邻的至少一个第二光纤定位器以及每个第二光纤定位器对应的第二机械臂；获取所述第一机械臂当前的第一位姿，以及针对所述第一机械臂的目标位姿；获取每个第二机械臂当前的第二位姿，并通过目标强化学习模型基于每个第一机械臂的第一位姿、目标位姿以及相邻的每个第二机械臂的第二位姿进行旋转路线计算，得到每个第一机械臂在规避相邻的第二机械臂的目标旋转路线；基于所述目标旋转路线对所述第一光纤定位器对应的所述第一机械臂进行定位；其中，所述目标强化学习模型由初始强化学习模型基于样本第一位姿、样本第一中间位姿以及样本目标位姿构建的目标优化奖励调整模型参数之后得到；其中，所述样本第一位姿为样本第一光纤定位器的样本第一机械臂的样本第一位姿，所述样本第一中间位姿为所述样本第一机械臂按照感知的样本环境信息对应的样本目标旋转路线调整得到的位姿，所述样本目标位姿为针对所述样本第一机械臂的目标位姿；所述样本环境信息至少包括所述样本第一光纤定位器的样本第一机械臂的样本第一中间位姿的位姿变化信息、以及所述样本第一光纤定位器相邻的至少一个样本第二光纤定位器对应的每个样本第二机械臂的样本第二位姿的位姿变化信息。
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权利要求：
百度查询： 鹏城实验室 光纤定位器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质
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