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摘要：本发明涉及一种可适应小间隙密排管束的爬管检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低的技术问题，其包括纵向矩形框架、四组自适应行走装置以及四组驱动机构，矩形框架设有纵梁，矩形框架的顶部设有顶部左侧连接部和顶部右侧连接部，纵梁上连接有摄像头和或电磁超声传感器，自适应行走装置包括竖向基座、下滚轮连接基座、上滚轮连接基座、下滚轮、上滚轮、定位轴、转动驱动电机、滚轮转轴、竖向滚轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、下滚轮连接基座转轴、直线伸缩装置和两个支撑装置。本发明广泛应用于管道检测领域。

主权项：1.一种可适应小间隙密排管束的爬管检测机器人，其特征在于，包括纵向矩形框架、四组自适应行走装置以及四组驱动机构，所述矩形框架设有纵梁，矩形框架的顶部设有顶部左侧连接部和顶部右侧连接部，所述纵梁上连接有摄像头和或电磁超声传感器；所述自适应行走装置包括竖向基座、下滚轮连接基座、上滚轮连接基座、下滚轮、上滚轮、定位轴、转动驱动电机、滚轮转轴、竖向滚轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、下滚轮连接基座转轴、直线伸缩装置和两个支撑装置，所述直线伸缩装置位于两个支撑装置之间，所述上滚轮连接基座与下滚轮连接基座固定连接，所述滚轮转轴的下端与下滚轮连接基座的底部转动连接，滚轮转轴穿过下滚轮连接基座的上部同时也穿过上滚轮连接基座的下部，所述滚轮转轴的上端与上滚轮连接基座的顶部转动连接，所述下滚轮与滚轮转轴的下部固定连接，所述上滚轮与滚轮转轴的上部固定连接，所述定位轴与竖向基座的顶部转动连接，所述上滚轮连接基座的顶部与定位轴固定连接，所述转动驱动电机固定连接在竖向基座的底部，所述第一传动齿轮与转动驱动电机的输出轴连接，所述第二传动齿轮与竖向基座的底部转动连接，所述下滚轮连接基座转轴通过轴承与竖向基座的底部转动连接，所述第三传动齿轮与下滚轮连接基座转轴的下端连接，所述第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮三者啮合，所述下滚轮连接基座转轴的上端与下滚轮连接基座的底部固定连接，所述竖向滚轮驱动电机固定连接在下滚轮连接基座的上部，竖向滚轮驱动电机的输出轴从上滚轮连接基座的底部向上伸出，所述主动齿轮与竖向滚轮驱动电机的输出轴连接，所述从动齿轮与滚轮转轴固定连接，从动齿轮位于上滚轮的底部和上滚轮连接基座的底部之间，所述主动齿轮与从动齿轮啮合；所述直线伸缩装置包括底座、一级伸缩块、二级伸缩块、第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一弹簧、第二弹簧、第一弹簧容纳槽、第二弹簧容纳槽、导线轮一、导线轮二、导线轮三、导线轮四、导线轮五和线末端固定柱，所述第一滑轨与底座连接，所述第一滑块与一级伸缩块连接，第一滑块与第一滑轨连接，所述第二滑轨与一级伸缩块连接，所述第二滑块与二级伸缩块连接，第二滑块与第二滑轨连接，所述第一弹簧的一端与底座连接，第一弹簧的另一端与一级伸缩块连接，所述第二弹簧的一端与一级伸缩块连接，第二弹簧的另一端与二级伸缩块连接，所述底座与一级伸缩块之间设有第一弹簧容纳槽中，所述第一弹簧位于第一弹簧容纳槽中，所述一级伸缩块与二级伸缩块之间设有第二弹簧容纳槽中，所述第二弹簧位于第二弹簧容纳槽中，所述导线轮一、导线轮二、导线轮三和导线轮四均与底座转动连接，所述导线轮五与一级伸缩块转动连接，所述线末端固定柱固定连接在二级伸缩块上，所述底座设有进线孔；所述支撑装置包括底板、一级滑板、二级滑板、第一导轨和第二导轨，所述第一导轨与底板连接，所述一级滑板通过滑块与第一导轨连接，所述第二导轨与一级滑板连接，所述二级滑板通过滑块与第二导轨连接；所述直线伸缩装置的二级伸缩块与竖向基座固定连接，所述支撑装置的二级滑板与竖向基座固定连接；所述第一组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座固定连接在矩形框架的右内侧面，所述第一组自适应行走装置中两个支撑装置的底板与矩形框架的右内侧面固定连接；所述第二组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座固定连接在矩形框架的左内侧面，所述第一组自适应行走装置中两个支撑装置的底板与矩形框架的左内侧面固定连接；所述第三组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座固定连接在矩形框架的右内侧面，所述第三组自适应行走装置中两个支撑装置的底板与矩形框架的右内侧面固定连接；所述第四组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座固定连接在矩形框架的左内侧面，所述第四组自适应行走装置中两个支撑装置的底板与矩形框架的左内侧面固定连接；所述第一组驱动机构包括第一气缸、第一驱动线接头、第一驱动线、第一导线轮和第二导线轮，所述第一气缸连接在纵向矩形框架的顶部，所述第一驱动线接头与第一气缸的伸缩杆连接，所述第一导线轮与纵向矩形框架的右侧转动连接，所述第二导线轮与纵向矩形框架的右侧转动连接，所述第一驱动线与第一驱动线接头连接，第一驱动线穿过矩形框架的顶部右侧连接部后先绕过第一导线轮再绕过第二导线轮，然后从第一组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座的进线孔进入并依次绕过导线轮一、导线轮二、导线轮三、导线轮四、绕过导线轮五，最后与线末端固定柱固定连接；所述第二组驱动机构包括第二气缸、第二驱动线接头、第二驱动线、第三导线轮和第四导线轮，所述第二气缸连接在纵向矩形框架的底部，所述第二驱动线接头与第二气缸的伸缩杆连接，所述第三导线轮与纵向矩形框架的左侧转动连接，所述第四导线轮与纵向矩形框架的左侧转动连接，所述第二驱动线与第二驱动线接头连接，所述第二驱动线先绕过第三导线轮再绕过第四导线轮，然后从第二组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座的进线孔进入并依次绕过导线轮一、导线轮二、导线轮三、导线轮四、导线轮五，最后与线末端固定柱固定连接；所述第三组驱动机构包括第三气缸、第三驱动线接头、第三驱动线、第五导线轮和第六导线轮，所述第三气缸连接在纵向矩形框架的底部，所述第三驱动线接头与第三气缸的伸缩杆连接，所述第五导线轮与纵向矩形框架的右侧转动连接，所述第六导线轮与纵向矩形框架的右侧转动连接，所述第三驱动线与第三驱动线接头连接，所述第三驱动线先绕过第五导线轮再绕过第六导线轮，然后从第三组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座的进线孔进入并依次绕过导线轮一、导线轮二、导线轮三、导线轮四、导线轮五，最后与线末端固定柱固定连接；所述第四组驱动机构包括第四气缸、第四驱动线接头、第四驱动线、第七导线轮和第八导线轮，所述第四气缸连接在纵向矩形框架的顶部，所述第四驱动线接头与第四气缸的伸缩杆连接，所述第七导线轮与纵向矩形框架的左侧转动连接，所述第八导线轮与纵向矩形框架的左侧转动连接，所述第四驱动线与第四驱动线接头连接，所述第四驱动线先绕过第七导线轮再绕过第八导线轮，然后从第四组自适应行走装置中直线伸缩装置的底座的进线孔进入并依次绕过导线轮一、导线轮二、导线轮三、导线轮四、导线轮五，最后与线末端固定柱固定连接。

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