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申请/专利权人：山东华世力自动化科技有限公司
摘要：本发明涉及一种玻璃原片穿梭仓的取片机控制方法及其锁紧装置，包括控制器，固定在玻璃存储仓侧边的若干个接近开关和活动连接在取片机内的牵引锁紧器；控制器获取玻璃原片穿梭仓控制系统的取放玻璃原片指令；依据取放玻璃原片指令，获取目标玻璃原片位置信息；生成取片机的运动控制数据库；获取取片机的第一启动转矩；将目标玻璃原片位置信息和第一启动转矩输入取片机运动控制数据库，生成取片机运动控制数据。本发明的有益效果是：通过增加传感器和定位销，并改变锁紧装置的控制逻辑，解决滚轮打滑造成的定位不准的技术问题，实现了低成本的改善定位精度的目的。
主权项：1.一种玻璃原片穿梭仓的取片机控制方法，其特征在于，所述取片机包括控制器，固定在玻璃存储仓侧边的若干个接近开关和活动连接在取片机内的牵引锁紧器；控制器获取玻璃原片穿梭仓控制系统的取放玻璃原片指令；依据取放玻璃原片指令，获取目标玻璃原片位置信息；生成取片机的运动控制数据库；获取取片机的第一启动转矩；将目标玻璃原片位置信息和第一启动转矩输入取片机运动控制数据库，生成取片机运动控制数据；获取每个接近开关的第一检测数据，将第一检测数据和取片机运动控制数据相对比，以判定取片机的驱动轮是否发生打滑；依据判定结果和取片机的实时速度由取片机运动控制数据库生成取片机的减速控制数据；获取取片机的激光测距传感器的第二检测数据；依据第二检测数据，取片机的实时速度和取片机的减速控制数据生成取片机中定位插销的动作指令。
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权利要求：
百度查询： 山东华世力自动化科技有限公司 一种玻璃原片穿梭仓的取片机控制方法及其锁紧装置
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