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申请/专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种柔性器械形状确定方法、系统、装置及非易失性存储介质。本申请的柔性器械形状确定方法，包括：确定柔性器械的直线标定结果和平面标定结果，其中，平面标定结果中包括单方向平面标定结果和多方向平面标定结果；依据直线标定结果、单方向平面标定结果，多方向平面标定结果和柔性器械的初始形状确定参数，确定柔性器械的曲率测量误差与形状确定参数误差之间的关联关系；依据柔性器械在各个预设弯曲方向上的曲率测量误差，以及关联关系对初始形状确定参数进行修正，得到目标形状确定参数；在目标时刻确定柔性器械的目标波长，并依据目标波长，参考波长和目标形状确定参数确定柔性器械在目标时刻的形状。
主权项：1.一种柔性器械形状确定方法，其特征在于，包括：确定所述柔性器械的直线标定结果和平面标定结果，其中，所述平面标定结果中包括单方向平面标定结果和多方向平面标定结果，所述直线标定结果包括所述柔性器械的参考波长，所述单方向平面标定结果包括所述柔性器械的第一标定波长，所述多方向平面标定结果包括所述柔性器械在各个预设弯曲方向上对应的第二标定波长；依据所述直线标定结果、所述单方向平面标定结果，所述多方向平面标定结果和所述柔性器械的初始形状确定参数，确定所述柔性器械的曲率测量误差与形状确定参数误差之间的关联关系，其中，所述柔性器械包括中间纤芯和多根周围纤芯，所述初始形状确定参数包括所述柔性器械的初始应变系数，初始标定角，任意两根相邻的所述周围纤芯之间的初始夹角偏置量和所述周围纤芯与所述中间纤芯之间的初始纤芯距，所述初始标定角用于确定所述柔性器械中的各个传感点的扭转程度；依据所述柔性器械在所述各个预设弯曲方向上的曲率测量误差，以及所述关联关系对所述初始形状确定参数进行修正，得到目标形状确定参数；在目标时刻确定所述柔性器械的目标波长，并依据所述目标波长，所述参考波长和所述目标形状确定参数确定所述柔性器械在所述目标时刻的形状。
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权利要求：
百度查询： 杭州堃博生物科技有限公司 柔性器械形状确定方法、系统、装置及非易失性存储介质
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