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申请/专利权人：杭州明韵科技有限公司
摘要：本发明公开了一种输电线弧垂测量方法及测量装置，包括有如下步骤：①爬行机器人沿输电线爬行拟合悬链线，并绘制输电线形状；②第一无人机飞行，双目相机记录横担坐标；③得到所述横担在WGS‑84坐标系下的坐标；④将得到的坐标作为y值带入到步骤①中得出的所述悬链线公式中，得到x值；⑤绘制完整的输电线形状。第一无人机通过双目相机获取爬行机器人不能到达的坐标信息，结合爬行机器人获得的坐标信息，共同绘制完整且精准的输电线形状。爬行机器人以运动的起始点作为（0，0）点，后续记录相对起始点的绝对值坐标，绘制的输电线的形状精度更高。第二无人机将爬行机器人运送至输电线上，爬行机器人沿输电线自主爬行。
主权项：1.一种输电线弧垂测量方法，其特征在于：包括有如下步骤：①爬行机器人沿输电线爬行并均匀获取输电线上的坐标点，并根据所获得的坐标点，拟合悬链线y=A*Math.CoshxA-A，并绘制输电线形状；②第一无人机分别在所述输电线两端的横担附近飞行，双目相机对所述横担进行拍摄取点，记录横担坐标；③将所述双目相机的经纬度坐标转成WGS-84坐标X，Y，Z；④将所述双目相机坐标系下的所述横担坐标转化为以所述双目相机为原点的WGS-84坐标： ，其中，是所述双目相机基准点到定位点之间的偏差距离，R=， 为三个方向的旋转欧拉角，由所述第一无人机的惯性传感器IMU取得；⑤得到所述横担在WGS-84坐标系下的坐标为： ，，；⑥将得到的作为y值带入到步骤①中得出的所述悬链线公式中，得到x值；⑦将步骤⑥中得出的两个横担的坐标代入步骤①中得出的所述悬链线公式中，绘制完整的输电线形状；⑧根据步骤⑦绘制的输电线弧垂形状得出本次测量中的最低弧垂、中点弧垂、水平档距、实测档距、拉线长度的相关信息。
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权利要求：
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