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申请/专利权人：李占景

摘要：本发明公开一种自行除草机，包括自行平台、仿生视觉装置、电缸、摆转套、滑动杆、转筒、集草框、滑动杆电机、夹爪盘、夹爪、震动电机、震动块，自行平台下侧设置有两个履带，集草框安装于自行平台后端；仿生视觉装置安装于自行平台的前端下侧，摆转套前端转动安装于自行平台上侧，电缸可控制摆转套的摆动，滑动杆与摆转套上构成移动副，滑动杆电机可通过齿轮齿条传动结构驱动滑动杆的上下移动，三个夹爪安装于滑动杆下端，夹爪盘与滑动杆同轴安装并能控制三个夹爪的开闭，震动块和震动电机安装于滑动杆下端，转筒转动安装于两个转筒支架的上端并能完成退草动作；除草机具有较高的智能化和自动化，不仅能对杂草定点清除，还能实现土壤回填。

主权项：1.一种自行除草机，主要包括：自行平台、左履带、右履带、仿生视觉装置、电缸、摆转套、滑动杆、同步带、转筒、集草框、滑动杆电机、转筒电机、夹爪盘、夹爪、开合电机、中心齿轮、惰齿轮、震动电机、震动块，其特征在于：自行平台下侧设置有左履带和右履带，两个履带内部都集成有动力装置，自行平台中间后端向后设置有豁口，豁口后端两侧设有两个左右对称的转筒支架，自行平台的后端还设有两个左右对称的挂槽，集草框为上端开口的方框结构，集草框安装于自行平台后端；仿生视觉装置安装于自行平台的前端下侧，自行平台上侧还设置有控制系统和电池组；摆转套为竖向设置的开口圆套结构，其前端转动安装于自行平台上侧，电缸的尾端与自行平台前端转动连接，电缸的顶端与摆转套上端转动连接；滑动杆为上端开口的圆管结构，滑动杆与摆转套上的开口圆套结构同轴安装并构成移动副，滑动杆其后侧沿轴线设有一列齿条，滑动杆电机安装于电机座上，滑动杆电机通过齿轮齿条传动结构驱动滑动杆的上下移动；三个夹爪转动安装于滑动杆下端，每个夹爪的上端设有一个控制球；夹爪盘的盘面上竖向贯通设有三个弧形槽，夹爪盘中心设有光滑圆孔，并且该光滑圆孔的上半侧设置有内齿圈，夹爪盘与滑动杆同轴安装并构成转动副，并且三个控制球分别位于对应的三个弧形槽中；滑动杆的内部下端设有震动仓和定轴轮系传动仓，震动块安装于震动仓中，震动电机安装于震动仓上侧，震动电机驱动震动块转动并产生周期震动；三个惰齿轮转动安装于定轴轮系传动仓中，并同时与内齿圈啮合，中心齿轮安装于定轴轮系传动仓中并同时与三个惰齿轮啮合，开合电机安装于定轴轮系传动仓上侧并能驱动中心齿轮转动，从而控制三个夹爪的开合动作；转筒的圆柱侧面上等角度设置有三列拨杆，转筒转动安装于两个转筒支架的上端；转筒电机固定安装于自行平台的上侧后端，并能通过同步带驱动转筒转动。

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