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申请/专利权人：苏州美吉拓机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种嵌入式上实现的在线式无人割草机动态路径规划方法，具体为：步骤一：当前t时刻若超声波雷达Am感知到障碍物，则转步骤二，否则按照原规划的方向继续前进；步骤二：判断障碍物是否存储在Flash空间中；若是，则在Flash空间中读取相应障碍物的坐标范围，并转步骤四，否则转步骤三；步骤三：设置无人割草机的初始旋转方向，并动相应的超声波雷达；基于距离约束条件控制无人割草机按照初始旋转方向围绕障碍物自主规划一圈；从而得到障碍物的坐标范围也即障碍物边界，并将该坐标范围存储在Flash空间中；步骤四：根据障碍物边界计算下一个时刻无人割草机的路径。
主权项：1.一种嵌入式上实现的在线式无人割草机动态路径规划方法，其特征在于，所述无人割草机的中心位置安装超声波雷达Am，无人割草机的左侧面安装超声波雷达Al，无人割草机的右侧面安装超声波雷达Ar；该方法具体包括如下步骤：步骤一：当前t时刻若超声波雷达Am感知到障碍物，则转步骤二，否则按照原规划的方向继续前进；步骤二：判断障碍物是否存储在Flash空间中；若是，则在Flash空间中读取相应障碍物的坐标范围，并转步骤四，否则转步骤三；步骤三：根据无人割草机的位置控制无人割草机的初始旋转方向，根据初始旋转方向启动超声波雷达Al或Ar，并设置距离约束条件；基于距离约束条件控制无人割草机按照初始旋转方向围绕障碍物自主规划一圈；从而得到障碍物的坐标范围也即障碍物边界，并将该坐标范围存储在Flash空间中；所述距离约束条件为：超声波雷达Al或Ar探测到的距离与无人割草机车宽a的差以及超声波雷达Am探测到的距离与无人割草机车长b的差按不同比例实时影响绕障碍物路线；步骤四：根据障碍物边界计算下一个时刻无人割草机的路径。
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百度查询： 苏州美吉拓机器人科技有限公司 一种嵌入式上实现的在线式无人割草机动态路径规划方法
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