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申请/专利权人：中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司;华北电力大学
摘要：本发明涉及一种伞梯式陆基AWEs运行轨迹跟踪控制方法，与现有技术相比解决了多台AWEs机组难以实现空中运动轨迹约束控制的缺陷。本发明包括以下步骤：建立伞梯系统动力学模型；控制量解耦关系的建立；伞梯式陆基AWEs的控制。本发明面向伞梯式陆基AWEs运行轨迹控制的需求，设计了一种基于链式多刚体系统的轨迹跟踪控制策略，能够实现AWEs的运行轨迹稳定跟踪控制，有效避免了大型化AWEs场址内的机组运行间缠绕的问题。
主权项：1.一种伞梯式陆基AWEs运行轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：11建立伞梯系统动力学模型：根据伞梯式陆基AWEs运行特性，基于Kane方法建立基于多刚体绳索的伞梯系统动力学模型；12控制量解耦关系的建立：根据系统组件结构关系，将链式多刚体系统附着质点分为三类，实现控制量解耦；13伞梯式陆基AWEs的控制：获取伞梯式陆基AWEs组件的结构参数及运行参数，设计增广PD控制律，调整各伞所处质点的位置，基于姿态调节改变各伞攻角α，并将控制指令下发至伞梯式陆基AWEs。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 华北电力大学 一种伞梯式陆基AWEs运行轨迹跟踪控制方法
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