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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学;中国人民解放军61618部队;中国人民解放军61206部队

摘要：本发明属于目标对象可达域分析技术领域，特别涉及一种基于综合环境影响模型的危险逃逸时空棱镜求解方法及系统，依据越野者机动能力效能评估的最短时间消耗代价，构建面向任务的时空综合环境影响模型；通过对时空综合环境影响模型进行栅格化处理并求解，利用时空轨迹追踪算法预测在时空中沿直线段移动的最短时间代价，结合最短时间代价搜索，按当时环境允许的机动能力，求解危险事件开始前刚好能避免被危险波及的时空边界，和危险过去后最早能够到达的时空边界，进而获取用于表示为躲避危险不可以出现的时空范围的时空棱镜。本发明可实现连续变化时空任务可到达域精细化分析，有效避免行动中某些极端危险。

主权项：1.一种基于综合环境影响模型的危险逃逸时空棱镜求解方法，其特征在于，包含如下内容：依据越野者机动能力效能评估的最短时间消耗代价，在时空坐标系中构建面向任务的用于描述时空环境影响规律的时空综合环境影响模型；所述时空综合环境影响模型采用在时空坐标系中记录综合环境随空间位置及时间连续变化的函数模型，其中，确定地表一点为原点、以向东方向为X轴、向北方向为Y轴、并以时间T为竖直向上的Z轴建立三维直角坐标系，以该三维直角坐标系作为时空坐标系；构建用于描述任务执行过程中边界条件的危险时空棱镜，该危险时空棱镜包含用于描述危险事件发生时空范围的发生区，用于描述因活动能力受限不可能逃离危险事件波及的波及区，及因活动能力受限如果没有经历危险事件不可能到达的真空区；危险逃逸时空棱镜的波及区、发生区及真空区按照时间顺序分布，其中波及区的下时空边界、发生区的除上下边界以外的时空边界及真空区上时空边界三者一起分割出一个闭合时空区域，该闭合时空区域即为用于表达为完成任务必须躲避或因危险事件无法到达时空区域的危险逃逸时空棱镜，其下、上锚点分别是危险事件开始时刻和结束时刻的时空边缘；通过对时空综合环境影响模型进行栅格化处理并求解，利用时空轨迹追踪算法预测在时空中沿直线段移动的最短时间代价，并结合最短时间代价搜索求解危险时空棱镜真空区上棱锥表面和波及区下棱锥表面；依据真空区上棱锥表面、除上下边界以外的发生区时空边界及波及区下棱锥表面三者所对应的时空区域来获取用于表示为躲避危险应当避免出现的时空范围的时空棱镜，其中，危险逃逸时空棱镜求解中，其上下边界面均位于危险事件发生的空间范围内，下时空边界面求解时，从危险事件发生的时刻开始，以环境允许的最大速度和最优路径并以危险事件的空间边缘为目的地，向过去反向推算危险事件空间范围内所有空间点能够脱离危险的最晚出发时间，对应的时空点即构成连续的棱锥形时空表面，利用该连续的棱锥形时空表面来表示越野者所处时空低于该时空表面时能够逃离即将发生的危险事件的下时空边缘；上时空边界面求解时，从危险事件结束的时刻开始，以环境允许的最大速度和最优路径并从危险事件的空间边缘向内行驶，向未来正向推算危险事件范围内所有空间点在危险事件结束后能够到达的最早时间，对应的时空点即构成连续的棱锥形时空表面，利用该连续的棱锥形时空表面来表示当前越野者如果没有受到过危险事件影响必然不可能出现在该时空表面之下的上时空边缘。

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