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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。

主权项：1.一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，其特征在于，所述通用指控系统包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块，各模块在交互界面以窗口形式显示；所述通用指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块对建立连接的无人平台运行状况进行管理实现初始化、关机、重启和释放控制；所述可控无人平台资源列表包括建立连接的无人平台的身份信息、能力信息、配置信息及权限信息；所述互助模块接收通用指控系统的控制需求或来自可控无人平台资源列表内无人平台的求助信息，根据控制需求或无人平台的求助信息，指控系统通过互助模块查询可控无人平台资源列表，对能力满足所需且空闲的无人平台提出指控申请，当相应无人平台同意后，获得其指控权限并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，若通过遥控驱动模块进行控制，则所述通用指控系统接入外围操纵控制设备，控制无人平台在车体坐标系X、Y、Z三个方向的推进值和制动值，以及航向角、侧倾角、横摆角三个轴向的转动值和制动值，实现六自由度的遥控驾驶；若通过自主驱动模块进行控制，则将预设的轨迹或者选择记录的航路点轨迹发送给具有航路点跟随功能的无人平台，无人平台自动沿轨迹行驶，并在所述状态监控模块的控制下，间隔固定时段向所述状态监控模块反馈当前状态信息，包括位置与速度、航向信息；通过所述状态监控模块与所述侦察监控模块分别获得无人平台状态信息及侦察结果信息，从而实现通用指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求，所述状态监控模块为指控系统接收无人平台定时回传的状态信息，实时显示当前连接无人平台辆反馈的自身状态信息；所述侦察监控模块为指控系统获取无人平台侦察信息的模块，当指控系统通过所述侦察监控模块向无人平台提出侦察结果问询申请，无人平台实时向指控系统报告自身通过各类传感器得到的侦察数据与侦察结果，包括通过雷达、相机、烟雾、红外、超声传感器和温度传感器获得的原始数据、侦察结果数据与报警信息，实现指控系统对无人平台侦察结果的实时监控。

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权利要求：

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