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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司

摘要：本发明属于医疗器械领域。技术方案是：一种用于脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：该机器人包括第一移动关节组件、第二移动关节组件、第三移动关节组件、第四旋转关节组件、第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节；所述第一移动关节组件通过第一支撑架安装在可移动的病床上；所述第二移动关节组件通过第二支撑架安装在第一移动关节组件上且由第一移动关节组件驱动；所述第三移动关节组件通过第三支撑架安装在第二移动关节组件上且由第二移动关节组件驱动。该辅助机器人可以解决现有脑深部电刺激术的辅助装置安装和定位均由人工方式来实现所导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。

主权项：1.一种用于脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：该机器人包括第一移动关节组件J1、第二移动关节组件J2、第三移动关节组件J3、第四旋转关节组件J4、第五旋转关节组件J5、第六旋转关节组件J6和第七人工辅助插入移动关节J7；所述第一移动关节组件通过第一支撑架J1-5安装在可移动的病床4上；所述第二移动关节组件通过第二支撑架J2-1安装在第一移动关节组件上且由第一移动关节组件驱动；所述第三移动关节组件通过第三支撑架J3-2安装在第二移动关节组件上且由第二移动关节组件驱动；所述第四旋转关节组件通过第四支撑架J4-2安装在第三移动关节组件上且由第三移动关节组件驱动；所述第五旋转关节组件通过第五支撑架J5-2安装在第四移动关节组件上且由第四旋转关节组件驱动；所述第六旋转关节组件通过第六支撑架J6-1安装在第五旋转关节组件上且由第五旋转关节组件驱动；所述第七人工辅助插入移动关节由第六旋转关节组件支撑及驱动；所述第六旋转关节组件中：驱动组件J6-2固定在第六支撑架J6-1中部；第一连杆J6-3的底端与驱动组件连接且由驱动组件带动，其顶端可转动地连接第一旋转组件J6-4的一端；第三连杆J6-6的左端与第一旋转组件的另一端可转动地连接而右端可转动地连接第三旋转组件J6-7的一端；第四连杆J6-10与第三连杆等长且相互平行布置，其左端通过第四旋转组件J6-14可转动地连接在第一连杆的中部，而右端则可转动地与第六旋转组件J6-9的一端连接；第二连杆J6-12与第一连杆等长且相互平行布置，其顶端通过第二旋转组件J6-5可转动地连接在第三连杆的中部，其中部通过第五旋转组件J6-11可转动地连接在第四连杆的中部，而底端则通过第七旋转组件J6-13可转动地连接在第六支撑架的右端；第五连杆J6-8的顶端与第三旋转组件的另一端可转动地连接而底端可转动地连接第六旋转组件的另一端；或者，驱动组件J6-2固定在第六支撑架J6-1中部；第一连杆J6-3的底端与驱动组件连接且由驱动组件带动，其顶端可转动地连接第一旋转组件J6-4的一端；第三连杆J6-6的左端与第一旋转组件的另一端可转动地连接而右端可转动地连接第三旋转组件J6-7的一端；第二连杆J6-12与第一连杆等长且相互平行布置，其顶端通过第二旋转组件J6-5可转动地连接在第三连杆的中部，而底端则通过第七旋转组件J6-13可转动地连接在第六支撑架的右端；第四连杆J6-10与第三连杆平行布置，其左端通过第五旋转组件J6-11与第二连杆可转动地连接而右端则可转动地连接第六旋转组件J6-9的一端；第五连杆J6-8的顶端与第三旋转组件的另一端可转动地连接而底端可转动地连接第六旋转组件的另一端；所述第一移动关节组件中：第一超声波电机J1-4安装在第一支撑架J1-5上，第一螺母丝杠J1-3可转动地安装在第一支撑架上且由第一超声波电机驱动；第一光轴组件J1-2也通过若干支撑座固定在第一支撑架上；所述第一光轴组件包括至少两根与第一螺母丝杠轴线平行布置的第一光轴本体J1-2-5，每个第一光轴本体上还可滑动地安装至少两个第一外接法兰J1-2-6；所述第一螺母丝杠的轴线水平布置；所述第二移动关节组件中：第二超声波电机J2-4-1安装在第二支撑架上J2-1；第二螺母丝杠J2-4可转动地安装在第二支撑架上且由第二超声波电机驱动；第二光轴组件J2-3也通过若干支撑座固定在第二支撑架上；所述第二光轴组件包括至少两根与第二螺母丝杠轴线平行布置的第二光轴本体J2-3-1，每个第二光轴本体上还可滑动地安装至少两个外接法兰J2-5；所述第二螺母丝杠的轴线水平布置并且垂直于第一螺母丝杠的轴线；所述第二支撑架与所有第一外接法兰连接且与第一螺母丝杠上的第一螺母J1-7连接；所述第三移动关节组件中：第三超声波电机J3-4-1安装在第三支撑架J3-2上；第三螺母丝杠J3-4可转动地安装在第三支撑架上且由第三超声波电机驱动；第三光轴组件J3-3也通过若干支撑座固定在第三支撑架上；所述第三光轴组件包括至少两根与第三螺母丝杠轴线平行布置的第三光轴本体J3-3-1，每个第三光轴本体上还可滑动地安装至少两个第三外接法兰J3-5；所述第三螺母丝杠的轴线竖直布置并且垂直于第二螺母丝杠轴线以及第一螺母丝杠轴线；所述第三支撑架与所有第二外接法兰连接且与第二螺母丝杠上的第二螺母J2-4-6连接；所述第四旋转关节组件中：第四超声波电机J4-3安装在第四支撑架J4-2上，第四超声波电机的输出轴则与第四支撑架内腔的第一谐波减速器波发生器J4-5连接；与第四超声波电机输出轴同轴布置的第一旋转轴J4-7又跟与第一谐波减速器波发生器作用的第一谐波减速器柔轮J4-6固定，且可转动地定位在第四支撑架上；第一谐波减速器柔轮还与第四支撑架内腔中的钢轮配合；所述第四支撑架与所有第三外接法兰连接且与第三螺母丝杠上的第三螺母J3-6连接；所述第一旋转轴的轴线竖直布置；所述第一旋转轴还与用于连接第五旋转关节组件的第四一支撑架J4-12固定；所述第五旋转关节组件中：第五超声波电机J5-1固定在第五支撑架J5-2上，第五超声波电机的输出轴则与第五支撑架内腔的第二谐波减速器波发生器J5-4连接；与第五超声波电机输出轴同轴布置的第二旋转轴J5-6，其一端还伸入第五支撑架的内腔后再跟与第二谐波减速器波发生器作用的第二谐波减速器柔轮J5-5固定，另一端则延伸至第五支撑架的外部以连接第六旋转关节组件；第二谐波减速器柔轮还与第五支撑架内腔中的钢轮配合；所述第五支撑架与第四一支撑架固定；所述第二旋转轴的轴线水平布置；所述驱动组件J6-2中：第六超声波电机J6-2-2固定在第六支撑架上，第六超声波电机输出轴连接着第三谐波减速器波发生器J6-2-4；第一连杆6-3可转动地定位在第六支撑架上；与第六超声波电机输出轴同轴布置的第三旋转轴J6-2-6，其一端与第三谐波减速器柔轮J6-2-5连接，另一端与第一连杆固定连接；所述第三谐波减速器柔轮由第三谐波减速器波发生器驱动，同时与固定在第六支撑架上的钢轮配合；所述第三旋转轴的轴线垂直于第二旋转轴的轴线；所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件、第四旋转组件、第五旋转组件、第六旋转组件与第七旋转组件均包括一旋转轴，该旋转轴的一端可转动地定位在一连杆上，另一端则固定在另一连杆上；所有的旋转轴的轴线与第三旋转轴的轴线相互平行，同时垂直于第六旋转关节组件中的所有连杆的长度方向；所述第七人工辅助插入移动关节J7包括定位在第五连杆中的一次性隔离板套J7-1以及固定在该一次性隔离板中用于定位电极的导向套J7-2；以便于医生通过调节导向套中的电极位置从而对准患者的治疗位置；该辅助机器人所涉及的机加件均选用钛合金材料。

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