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摘要：本发明涉及基于货物的重心、造型和轻重智能立体仓储工艺，其包括如下步骤：S1、信息获取；S2、生成转载指令；S3、码垛仓储。本发明一方面基于货物重量、几何造型、几何重心预估、三维坐标信息，再结合空余存储工位中的分层和分级优化，形成最优和最合适当前货物安全仓储位置；另一方面在仓储过程中，充分利用万向滚珠所形成的滚动导向，以完成各存储工位内移载和堆码，尤其针对基于栈板底面滚动贴合形成滚动导向的货物转载时，不仅能够巧妙的利用压力形成滚动和刹车，降低栈板的移位或偏移概率，而且有效消除因碰撞而导致货架坍塌、货物意外坠落的安全隐患。

主权项：1.一种基于货物的重心、造型和轻重智能立体仓储工艺，其用于将货物中转单元中的货物送入对应立体存储架的存储工位内进行仓储，且包括如下步骤：S1、信息获取1）将栈板和货物一起送入货物中转单元，且栈板的中心位于中转工位的中心，同时直接对货物进行计重以获取重量信息；2）基于货物中转单元的视觉或3D扫描获取货物整体的几何造型，以获取造型和三维坐标信息；3）基于几何造型，按实体造型评估几何中心，且评估的几何中心位于栈板中心线上以获取重心信息，此时，若几何中心评估结果存在偏差，所述货物中转单元示警；S2、生成转载指令将S1中重心、造型、三维坐标和轻重信息传递至中控单元，且由中控单元根据未存储的存储工位的位置进行分层和分级规划生成转载指令，其中分层规划将所述立体存储架的存储工位自上而下划分为顶层存储工位、中层存储工位、底层存储工位；分级规划包括优先级和普通级，所述优先级对应所述底层存储工位或靠近所述底层存储工位的中层存储工位，且对应的货物为重量超过参考值的货物、形状易滚落或滑落货物；所述普通级对应剩余的中层存储工位和顶层存储工位，且按货物的重量由轻到重、自上而下堆码在所述顶层存储工位和中层存储工位；S3、码垛仓储由AGV转载车获取步骤S2的转载指令，自中转工位中取出栈板和货物，并沿着规划的存储工位先进行目的地移载，然后进行码垛，其中码垛过程中，先将栈板和货物水平送入对应的存储工位，此时，装载有货物的栈板自两侧和或底面滚动贴合滚珠导向组的万向滚珠进出各存储工位，且位于所述中层存储工位和所述顶层存储工位的滚珠导向组随栈板下落所施加的压力形成滚动和刹车，其中在滚动下形成导向，在刹车下与对应存储工位共同形成支撑，且栈板自两端对齐冒出各存储工位；货物进出顶层存储工位和中层存储工位的过程相同，且在AGV转载车升降至高于存储工位支撑面上方时，下降5~30mm，以使得万向滚珠随栈板下落所施加的压力形成滚动和导向，且达到移动位置后继续下沉栈板以架设在对应存储工位的支撑面上；货物进出底层存储工位时，在AGV转载车的对齐中，将栈板两侧分别贴合在万向滚珠上，在栈板的送入和万向滚珠所形成的滚动导向下达到移动位置，然后下沉并落于地面，同时下落过程中万向滚珠提供上下方向的运动导向；和或，各栈板下落至各存储工位的底部时，栈板的两个冒出端部所形成的长度相等。

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