买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：煤科(北京)检测技术有限公司

摘要：本申请提供了一种室内定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取图像采集装置拍摄到的第一图像帧，其中，所述图像采集装置设置于目标区域内的任一设备的任一部件上；将所述第一图像帧输入至训练好的目标室内定位模型中，输出所述第一图像帧对应的所述任一部件的第一三维定位结果。本申请在进行室内定位的过程中，可以仅依赖具有二维信息的第一图像帧，通过基于室内设备外形数据、室内环境数据等三维数据训练得到的目标室内定位模型进行处理，可选地，根据第一图像帧进行相对位置关系分析，以实时获取到任一部件的具有三维信息的第一三维定位结果，避免了复杂运算，缩短了室内定位耗时，提高了室内定位过程中的准确性和可靠性。

主权项：1.一种室内定位方法，包括：获取图像采集装置拍摄到的第一图像帧，其中，所述图像采集装置设置于目标区域内的任一设备的任一部件上；将所述第一图像帧输入至训练好的目标室内定位模型中，输出所述第一图像帧对应的所述任一部件的第一三维定位结果；其中，所述将所述第一图像帧输入至训练好的目标室内定位模型中，输出所述第一图像帧对应的所述任一部件的第一三维定位结果，包括：将所述第一图像帧输入至所述目标室内定位模型中的特征提取网络，由所述特征提取网络对所述第一图像帧进行特征提取，以获取所述第一图像帧的特征信息；根据所述特征信息，获取所述图像采集装置拍摄所述第一图像帧时对应的拍摄参数；根据所述拍摄参数，获取所述第一图像帧对应的所述任一部件的所述第一三维定位结果；其中，所述输出所述第一图像帧对应的所述设备的第一三维定位结果之后，还包括：获取所述图像采集装置拍摄到的第二图像帧，其中，所述第一图像帧的拍摄时刻与所述第二图像帧的拍摄时刻不一致；将所述第二图像帧输入至所述目标室内定位模型中，输出所述第二图像帧对应的所述任一设备的所述任一部件的第二三维定位结果；根据所述第一三维定位结果和所述第二三维定位结果，获取所述图像采集装置对应的所述任一设备的所述任一部件的移动轨迹；其中，所述目标室内定位模型的训练过程，包括：获取目标区域的三维环境信息、处于所述目标区域内的至少一个任一设备的三维设备信息以及所有的所述任一设备的任一部件上设置的至少一个图像采集装置的样本拍摄参数；获取所有的所述图像采集装置根据对应的所述样本拍摄参数拍摄到的第一样本图像帧；根据所述三维环境信息、所述三维设备信息、所述样本拍摄参数和所述第一样本图像帧对待训练的室内定位模型进行训练，以获取所述目标室内定位模型；其中，所述根据所述三维环境信息、所述三维设备信息、所述样本拍摄参数和所述第一样本图像帧对待训练的室内定位模型进行训练，包括：将所述三维环境信息、所述三维设备信息和所述样本拍摄参数输入至所述室内定位模型中，由所述室内定位模型中的图像生成网络根据所述三维环境信息、所述三维设备信息和所述样本拍摄参数，生成所述图像采集装置根据对应的所述样本拍摄参数拍摄到的图像训练值；由所述室内定位模型中的特征提取网络对所述图像训练值进行特征提取，以获取所述图像训练值的特征信息训练值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 煤科(北京)检测技术有限公司 一种室内定位方法、装置及电子设备