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申请/专利权人：蔚来汽车科技(安徽)有限公司

摘要：本发明涉及坡道刹车压力确定方法及其系统。该方法包括：按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake，基于瞬间车速vbrake以及车辆行驶距离lbrake、时间tbrake确定刹车时的坡道估计值aslop；以及分别根据第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4。根据本发明，能够准确确定刹车压力。

主权项：1.一种坡道刹车压力确定方法，其特征在于，包括：刹车前坡道确定步骤，按照设定的周期进行刹车前坡道估计值的确定，其中，根据当前的车速确定车辆加速度awheel，根据车辆加速度测量值获得坡道测量值ameasure,并且根据所述车辆加速度awheel和所述坡道测量值ameasure确定当前的刹车前坡道估计值并作为第一坡道估计值aestimate1，其中，将在刹车压力建立前锁存的前一周期的刹车前坡道估计值作为第二坡道估计值aestimate2；刹车时坡道确定步骤，锁存刹车压力建立前的瞬间车速vbrake,并累计车辆行驶距离lbrake和时间tbrake，基于所述刹车压力建立前的瞬间车速vbrake以及所述车辆行驶距离lbrake、时间tbrake确定刹车时的坡道估计值aslop，其中，所述瞬间车速vbrake是指踩下刹车时的瞬间车速，所述车辆行驶距离lbrake和时间tbrake是指从踩下刹车时开始累计的车辆行驶距离和时间；以及刹车压力确定步骤，分别根据所述第二坡道估计值aestimate2、第三坡道估计值aestimate3确定刹车前压力p1和刹车中压力p2，基于所述刹车前压力p1和所述刹车中压力p2确定初始刹车压力p3，并且基于所述初始刹车压力p3确定最终刹车压力p4，其中，所述第三坡道估计值aestimate3为使用观测器确定出的坡道估计值。

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