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申请/专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种封闭船舱内作业轨迹规划方法、系统、设备和介质，涉及轨迹规划技术领域。通过将船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合。将目标作业区域集合中序号最小值对应的目标作业区域作为作业执行区域。基于初始车体位姿和作业执行区域进行落耙点识别，确定作业执行区域对应的落耙点集合。基于落耙点集合和作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成目标推耙路线并统计迭代次数。当迭代次数为预设迭代阈值时，采用全部目标推耙路线按照对应的执行顺序，构建封闭船舱对应的推耙作业轨迹。通过确定最佳落耙点，构建推耙作业轨迹。预设推耙机按照推耙作业轨迹实现全自动推耙作业，不受船舱环境影响，工作效率高。
主权项：1.一种封闭船舱内作业轨迹规划方法，其特征在于，应用于预设推耙机，所述方法包括：获取封闭船舱的船舱角点地图和所述预设推耙机的初始车体位姿，将所述船舱角点地图进行区域划分，生成目标作业区域集合；将所述目标作业区域集合中序号最小值对应的目标作业区域作为作业执行区域；基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合；基于所述落耙点集合和所述作业执行区域对应的作业角度进行作业轨迹构建，生成所述作业执行区域对应的目标推耙路线并统计迭代次数；将所述目标作业区域集合中序号与所述迭代次数相等的目标作业区域作为新的作业执行区域，并跳转执行所述基于所述初始车体位姿和所述作业执行区域进行落耙点识别，确定所述作业执行区域对应的落耙点集合的步骤；当所述迭代次数为预设迭代阈值时，采用全部所述目标推耙路线按照对应的执行顺序，构建所述封闭船舱对应的推耙作业轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方电网电力科技股份有限公司 一种封闭船舱内作业轨迹规划方法、系统、设备和介质
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