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申请/专利权人：合肥井松智能科技股份有限公司
摘要：本发明涉及AGV控制技术领域，具体涉及一种载有货架的AGV障碍检测方法、避障方法、控制器。本发明公开了一种载有货架的AGV障碍检测方法，基于AGV上的激光雷达扫描得到历史激光数据处理得到历史扫描样本集，并在划分出的货架边缘误差区内通过像素对比得到与货架腿相关的干扰像素点，从而便于在后续的实时检测判断中将其剔除，得到准确的障碍物判断结果，避免了货架腿相关干扰。本发明解决了现有技术缺少有效处理货架腿相关干扰的方法的问题。
主权项：1.一种载有货架的AGV障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，获取载有货架的AGV的历史扫描样本集，并确定出货架边缘误差区、干扰像素点；其中，步骤一包括：S101，控制AGV上的激光雷达对其周遭区域进行N次扫描，得到N次历史激光图；S102，遍历N次历史激光图进行处理，得到N张历史缩限图、并形成历史扫描样本集；其中，对于第n次历史激光图：先划定出AGV外轮廓、货架外轮廓，再根据货架摆放的中心点误差区划分出货架边缘误差区，并将划分出的货架边缘误差区作为第n张历史缩限图；S103，对历史扫描样本集的像素点进行像素分析，分辨出干扰像素点；步骤二，获取实时缩限图，并对实时缩限图的像素点进行分析；若实时缩限图中出现了除干扰像素点之外的有激光像素点，则将其当作新障碍物像素点，表示检测到了新障碍物；其中，实时缩限图的获取方法包括：控制AGV上的激光雷达对其周遭区域进行实时扫描，得到实时激光图；对于实时激光图：先划定出AGV外轮廓、货架外轮廓，再根据货架摆放的中心点误差区划分出货架边缘误差区，并将划分出的货架边缘误差区作为实时缩限图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥井松智能科技股份有限公司 一种载有货架的AGV障碍检测方法、避障方法、控制器
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