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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本申请公开了一种多车道线的融合方法、装置、存储介质及无人车，方法包括获取多车道线并统一规格，得到车道线矢量集合；构建空间索引R树；通过空间索引R树搜索每一车道线的邻域车道线，得到邻域车道线子集；基于邻域车道线子集，构建有向无环图，并求解有向无环图的连通子图，得到连通子图集；对连通子图集中的所有车道线进行融合，得到融合车道线；输出车道线融合结果。本申请能够对多帧、多次、多源的车道线进行统一的车道线匹配，并对匹配后车道线进行基于最近邻点的线线合并操作；能够在多矢量线的场景中提供有效且稳定的融合效果，对BEV成图的后期矢量化处理有明显的正向推进作用。
主权项：1.一种多车道线的融合方法，其特征在于，包括：获取多车道线并统一规格，得到车道线矢量集合；为所述车道线矢量集合构建空间索引R树；遍历所述车道线矢量集合，通过所述空间索引R树搜索每一所述车道线的邻域车道线，得到邻域车道线子集；基于所述邻域车道线子集，构建有向无环图，并求解所述有向无环图的连通子图，得到连通子图集；遍历所述连通子图集，对所述连通子图集中的所有车道线进行融合，得到融合车道线；删除所述车道线矢量集合中已融合的所有车道线，并将所述融合车道线收集至所述车道线矢量集合中，输出车道线融合结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 多车道线的融合方法、装置、存储介质及无人车
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