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申请/专利权人：中国交通建设股份有限公司轨道交通分公司;重庆华隧智能设备有限公司;中交二公局第四工程有限公司;中交路桥建设有限公司;中交一公局第三工程有限公司;中交二航局第二工程有限公司;重庆市轨道交通(集团)有限公司;重庆市轨道交通设计研究院有限责任公司;浙江江南工程管理股份有限公司;四川隆建工程顾问有限公司;重庆市勘测院

摘要：本发明涉及一种用于地铁竖井施工的水磨钻机控制方法、装置、设备及可读存储介质，属于工程机械领域。本发明采用自动化控制技术，通过传感器感知岩石位置和硬度等信息，自动寻找岩石、控制钻进速度，实现无人干预自动钻进，大幅提高施工效率，提高安全性。本发明还包括本地远程两地自动控制模式，远程控制采用无线抗干扰编码技术，确保系统运行稳定和准确，且远程与本地操作切换过程中具备防误动作功能，确保设备运行安全。本发明还包括模糊控制与自适应控制技术相结合，根据不同岩层性质建立了一套完善的机械控制模型，动态调节行走电机与钻进电机的速度和转矩等参数，以使系统达到最优运行模式，实现自动操作，通过旋转电机的电流进行控制。

主权项：1.用于地铁竖井施工的水磨钻机控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：自动寻找岩石，以初始速度钻进，达到初始钻进时间，电机切换到运行速度，开始钻进；S2：若此次钻进旋转电流正常，则继续钻进；若此次钻进旋转电流大于设定值，则行走电机停止，当旋转电机电流恢复正常时，电机继续钻进；S3：当行程开关被触碰，钻机打孔完成，行走电机反转，进行返回，达到设定时间，主电机停止，行走电机升到零位自动停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国交通建设股份有限公司轨道交通分公司 重庆华隧智能设备有限公司 中交二公局第四工程有限公司 中交路桥建设有限公司 中交一公局第三工程有限公司 中交二航局第二工程有限公司 重庆市轨道交通(集团)有限公司 重庆市轨道交通设计研究院有限责任公司 浙江江南工程管理股份有限公司 四川隆建工程顾问有限公司 重庆市勘测院 用于地铁竖井施工的水磨钻机控制方法、装置、设备及可读存储介质