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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本公开提供了一种能够用于预测位置轨迹的自动驾驶模型及其训练方法，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶模型包括预测器，被配置成根据输入的第一输入信息确定基于至少一个预测约束点的用于目标车辆的位置轨迹；以及生成器，被配置成根据位置轨迹生成目标自动驾驶状态信息，其中，位置轨迹是目标车辆的位置相对于时间的连续可导函数。利用本公开的实施例，可以利用模型的输出对车辆的位置轨迹的函数的约束点进行预测，从而使得能够获得连续可导的函数曲线的具体形状。利用这种方式得到的位置轨迹是一条光滑曲线，因此该位置轨迹对应的速度曲线也是连续的，从而能够使得预测的位置轨迹对应的车辆行驶状态是平滑的。
主权项：1.一种自动驾驶模型，包括：基于神经网络的预测器，被配置成根据输入的第一输入信息确定基于至少一个预测约束点的用于目标车辆的位置轨迹；以及生成器，被配置成根据所述位置轨迹生成目标自动驾驶状态信息，其中，所述第一输入信息与针对车辆周围环境的感知信息相关，所述位置轨迹是所述目标车辆的位置相对于时间的连续可导函数，其中，所述预测器被配置成：基于所述第一输入信息确定所述至少一个预测约束点，所述预测约束点包括预测曲线参数、指定未来时刻的预测速度、指定未来时刻的预测加速度中的至少一项；基于所述至少一个预测约束点和基于所述目标车辆的当前状态的至少一个预定约束点确定用于所述位置轨迹的至少一个约束条件；通过求解基于所述至少一个约束条件建立的方程组得到所述位置轨迹的至少一个参数；基于所述至少一个参数确定所述位置轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 用于预测位置轨迹的自动驾驶模型及其训练方法
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