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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了智能无人两行高速插秧机及其插秧方法。该插秧机包括移动底盘、浮力调节机构、传动机构、秧箱组件和水稻插秧机构。本发明能通过GPS导航模块对水田地图进行构建，自动规划全局作业路径，实现无人驾驶；通过作业深度调节机构驱动机架的升降并使机架处于水平状态，以适应不同种植地面的插秧深度要求；通过浮板可进行浮力调节，使行走机构前进更顺畅，进一步维持平稳作业；通过取苗量调节机构进行取苗量调节。本发明有效提高了水稻插秧的智能化水平，并能实现精确、高效取苗与插秧，保持插秧株距、插秧深度一致性，提高秧苗存活率，降低人工成本。

主权项：1.智能无人两行高速插秧机，包括移动底盘、浮力调节机构、传动机构、秧箱组件和水稻插秧机构，其特征在于：所述的移动底盘包括机架、行走机构和辅助机构；机架两侧设有对称的两个行走机构；所述的行走机构包括车轮、车轮伺服电机、车轮减速机和作业深度调节机构；所述的作业深度调节机构包括升降滑轨、升降滑块和推杆电机；车轮减速机的输入端与车轮伺服电机的输出轴固定，输出端与车轮固定；车轮减速机的壳体与两块车轮减速机支撑板均固定，两块车轮减速机支撑板与两块升降滑块分别固定；所述的两块升降滑块与固定在机架上的两个升降滑轨分别构成滑动副；车轮减速机盖板与两块车轮减速机支撑板均固定；推杆电机的缸体固定在车轮减速机盖板上；两个行走机构中推杆电机的推杆顶部均与升降连接桥固定；所述的升降连接桥与机架固定；相机固定在升降连接桥顶部；所述的辅助机构包括万向轮和万向轮连接桥；所述万向轮连接桥的两端均连接有万向轮，中部与伸缩管一端通过螺栓和螺母连接，伸缩管另一端与传动机构中主传动箱的箱体构成滑动副；所述的浮力调节机构包括浮板、浮板前端连接件和浮板后端连接件；所述的浮板前端连接件包括前端连接底座、前端连接顶座和连接板；前端连接底座固定在浮板前端，前端连接顶座固定在机架前端，连接板两端与前端连接底座和前端连接顶座分别铰接；所述的浮板后端连接件包括后端连接底座和后端连接顶座；后端连接底座固定在浮板后端，后端连接顶座固定在伸缩管上；后端连接顶座上沿竖直方向排布的多个销孔中的一个与后端连接底座上的定位孔通过销轴连接；所述的传动机构包括主传动箱、移箱驱动机构和齿轮机构；主传动箱的箱体通过传动箱连接件与机架固定；所述的移箱驱动机构包括作业伺服电机和作业减速机；作业减速机与机架固定；作业减速机的输入端与作业伺服电机的输出轴固定，输出端与主传动箱的输入轴一端固定；所述的齿轮机构包括齿轮传动箱、主动齿轮和传动齿轮；所述的齿轮传动箱与机架固定；主动齿轮轴和传动齿轮轴均与齿轮传动箱构成转动副；主动齿轮轴与主传动箱的输入轴另一端固定；所述的主动齿轮固定在主动齿轮轴上；所述的传动齿轮固定在传动齿轮轴上，并与主动齿轮啮合；秧箱组件的双螺旋轴穿入齿轮传动箱内，且秧箱组件的驱动齿轮与传动齿轮啮合；秧箱组件的秧箱基座与机架通过取苗量调节机构连接；主传动箱的输入轴与主传动箱的输出轴通过链传动机构连接；主传动箱的输出轴两端与两个水稻插秧机构的中心轴分别固定，两个水稻插秧机构的第一中心不完全非圆齿轮均与主传动箱的箱体固定。

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