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申请/专利权人：无锡鸿昊达机械电气有限公司
摘要：本发明公开了一种铸造用铁水除渣机器人及其程式化除渣方法，机器人包括基座、机械臂、多瓣式除渣机械手总成和控制系统，机械臂包括回转机构、回转支承、大臂、小臂、第一液压油缸和第二液压油缸，多瓣式除渣机械手总成包括外壳、升降机构、喷粉机构、旋转机构、自张力机构和多个瓣式抓爪，控制系统与上芯管的两条液压管、复合油缸的两条液压管、液压马达、回转机构、第一液压油缸、第二液压油缸控制连接，以实现喷粉、炉内壁清渣、聚渣、提渣、移渣和倒渣。方法包括移动、喷粉、清渣、聚渣、提渣、移渣和倒渣。具有人工少、自动化程度高、除渣质量高、效率高、安全性高等特点。
主权项：1.一种铸造用铁水除渣机器人，其特征在于，包括：基座；近端可沿竖轴旋转地设置于基座上且远端可升降高度的机械臂；上端与机械臂远端铰接且下端悬垂的多瓣式除渣机械手总成；用于控制机械臂的旋转、升降以及控制多瓣式除渣机械手总成进行喷粉、炉内壁清渣、聚渣、提渣、移渣和倒渣动作的控制系统；所述多瓣式除渣机械手总成包括：外壳；设置于外壳内的升降机构，设置于外壳内的喷粉机构，喷粉机构与升降机构连接；设置于外壳底部的旋转机构，喷粉机构的下端从旋转机构穿出；可转动套设在喷粉机构下端周侧的自张力机构；多个瓣式抓爪，瓣式抓爪的上端与自张力机构铰接，瓣式抓爪的中段与旋转机构底部铰接，多个瓣式抓爪沿外壳的周向均布；所述自张力机构还包括张力机构本体、第一销轴、压力弹簧、第二连接杆和第二销轴，张力机构本体可转动地套设在喷粉机构的下芯管的下端周侧，张力机构本体设有与瓣式抓爪数量相等的第一凹槽，第一凹槽的相对的两个凹槽侧壁内各设有一个条形槽，第一销轴的两端分别位于两个条形槽内，压力弹簧分设在第一销轴两侧，一端垂直抵在第一销轴上，另一端抵在第一凹槽的凹槽侧壁上，第二连接杆的上端可转动连接在第一销轴，第二销轴固定在第二连接杆的下端，瓣式抓爪的上端与第二销轴可转动连接；旋转机构的旋转套筒的下端设有与瓣式抓爪数量相等的第三销轴，瓣式抓爪的中段与第三销轴可转动连接；活动组隔板的上端与第二销轴固定连接，多个活动组隔板的移动端在关闭时可交叉或叠置。
全文数据：
权利要求：
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