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申请/专利权人：上海交通大学;中铁工程装备集团有限公司

摘要：本发明公开了一种新型盾构用滑轨式换刀系统，本发明包括蛇形滑块导轨机构、末端执行机构和运动调节机构，蛇形滑块导轨机构与运动调节机构相连接，蛇形滑块导轨机构内设有滑移输送机构，滑移输送机构沿蛇形滑块导轨机构移动，末端执行机构安装在滑移输送机构上且随滑移输送机构运动。本发明采用滑轨式换刀机器人换刀系统，载有末端执行机构的滑移输送机构沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。其末端执行机构结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。

主权项：1.一种盾构用滑轨式换刀系统，其特征在于：包括蛇形滑块导轨机构（1）、末端执行机构（2）和运动调节机构（3），蛇形滑块导轨机构（1）与运动调节机构（3）相连接，蛇形滑块导轨机构（1）内设有滑移输送机构（4），滑移输送机构（4）沿蛇形滑块导轨机构（1）移动，末端执行机构（2）安装在滑移输送机构（4）上且随滑移输送机构（4）运动；所述蛇形滑块导轨机构（1）包括螺旋轨道（1-1）和平直轨道（1-2），螺旋轨道（1-1）设置在运动调节机构（3）上，平直轨道（1-2）设置在土舱外壁上，螺旋轨道（1-1）通过运动调节机构（3）与平直轨道（1-2）相对应；所述运动调节机构（3）包括设置在换刀机器人舱（5）内的调节底座（3-5），换刀机器人舱（5）位于盾体内且与土舱和刀盘相对应，调节底座（3-5）上设有滑板（3-3），滑板（3-3）通过横向油缸（3-6）与调节底座（3-5）相连接，滑板（3-3）上设有油缸底座（3-2），油缸底座（3-2）通过纵向油缸（3-4）与滑板（3-3）相连接，油缸底座（3-2）上设有提升油缸（3-1），螺旋轨道（1-1）与提升油缸（3-1）固定连接；所述末端执行机构（2）包括多自由度调节平台（201）、连接箱体（206）和夹持机构（202），连接箱体（206）与多自由度调节平台（201）相连接，夹持机构（202）安装在连接箱体（206）上，连接箱体（206）上还设有高压清洗机构（203）、螺栓松紧机构（204）和图像采集机构（205）。

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