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申请/专利权人：深圳市博为医疗机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种同轴式自动配药机器人，该自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；机架包括转轴；旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。本发明的同轴式自动配药机器人结构紧凑、体积小，对于正压的西林瓶和药袋可以调压，还可以防止穿刺时漏液。

主权项：1.一种同轴式自动配药机器人，其特征在于，所述自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；所述机架包括转轴；所述旋转式注射器移动装置、所述旋转式药袋升降装置、所述旋转式药瓶输送装置均设置于所述机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机；所述旋转式注射器移动装置包括注射器转板，所述旋转式药袋升降装置包括药袋转板，所述旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘；所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘三者叠置；其中，所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘均竖直设置；所述注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间；所述旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构、药袋驱动轮、药袋轴承；所述药袋轴承的内圈套在所述转轴上；所述药袋电机设置于所述机架上；所述药袋转板、所述药袋驱动轮均与所述药袋轴承的外圈固定连接；所述药袋电机通过所述药袋传动机构带动所述药袋驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构、药瓶驱动轮、药瓶轴承；所述药瓶轴承的内圈套在所述转轴上；所述药瓶电机设置于所述机架上；所述药瓶转盘、所述药瓶驱动轮均与所述药瓶轴承的外圈固定连接；所述药瓶电机通过所述药瓶传动机构带动所述药瓶驱动轮旋转；所述旋转式注射器移动装置进一步包括注射器电机、注射器传动机构、注射器驱动轮、注射器轴承；所述转轴包括内轴、管状外轴；所述管状外轴套在所述内轴之外；所述管状外轴固定，所述注射器轴承的内圈、所述药瓶轴承的内圈、所述药袋轴承的内圈均套在所述管状外轴上；所述注射器轴承的外圈、所述内轴均与所述注射器转板固定连接，所述注射器驱动轮与所述内轴固定连接；所述注射器电机设置于所述机架上，其通过所述注射器传动机构带动所述注射器驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，所述药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干所述药瓶夹具在所述药瓶区均布。

全文数据：一种同轴式自动配药机器人技术领域[0001]本发明涉及一种同轴式自动配药机器人。背景技术[0002]目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。[0003]中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。配药方法包括以下步骤:将药瓶放置于药液输入摇匀装置上;多轴机器人将药瓶移动至断瓶装置上，断瓶装置将药瓶折断；多轴机器人将药瓶移动至药液输入摇匀装置上，软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或和母液瓶，并栗送药液，药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。[0004]中国专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括:机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件;大臂升降组件的底部固定设置于机架上;大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘;水平转盘直接或间接连接纵向滑块;机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件;小臂伸缩组件设置于水平转盘上;小臂伸缩组件包括横向滑块;小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘;机械手，其包括瓶身夹持组件;瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。[0005]上述技术方案具有如下缺点：[0006]1、设备结构复杂，体积庞大，价格昂贵；[0007]2、对于正压的西林瓶和药袋，不具备调节压力的能力；[0008]3、对药瓶进行穿刺时容易漏液。发明内容[0009]本发明的目的是提供一种同轴式自动配药机器人，其结构紧凑、体积小，对于正压的西林瓶和药袋可以调压，更重要的是，可以防止穿刺时漏液。[0010]为了实现上述目的，本发明提供了一种同轴式自动配药机器人，该自动配药机器人包括:机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置;机架包括转轴;旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。[0011]本发明中，旋转式注射器移动装置带动注射器在一竖直圆周内旋转。[0012]本发明中，旋转式药瓶输送装置包括药瓶高位和药瓶低位，旋转式药袋升降装置包括药袋高位和药袋低位，能够使得在特殊药物处理过程中，形成对药瓶和药袋内部进行空气置换的功能，从而调节药瓶和药袋内的空气压力。使用时，药袋溶媒袋设置于旋转式药袋升降装置上，当药袋内气压较大需要调节时，药袋位于药袋低位，注射器对药袋穿刺并抽吸空气;药瓶设置于旋转式药瓶输送装置上，当西林瓶内气压较大需要调节时，西林瓶位于药瓶低位，注射器对西林瓶穿刺并抽吸空气。[0013]本发明中，由于旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置三者的旋转轴线重合，因而结构更加紧凑，体积小巧，便于携带及移动。[0014]漏液属于配药难题。一般漏液发生在瓶子高位有液体时的穿刺环节，如果瓶内压力过大，还会喷射。如果药瓶处于高位，药瓶内有液体，而且药瓶内压力较大，此时进行穿刺会很大几率漏液。本发明中，药瓶和注射器同轴旋转，可以在药瓶低位时进行穿刺，然后药瓶和注射器同步旋转到高位进行抽液。由于药瓶处于低位时，液位在针尖下面，此时穿刺不会漏液。由于本发明的同轴方案可实现药瓶低位穿刺、高位抽液，避免了传统的高位穿刺，因而可有效避免漏液。[0015]根据本发明另一具体实施方式，旋转式注射器移动装置包括注射器转板，旋转式药袋升降装置包括药袋转板，旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘;注射器转板、药袋转板、药瓶转盘三者叠置。[0016]该方案中，注射器转板、药袋转板、药瓶转盘优选为竖直设置。[0017]该方案中，注射器转板上设有针帽夹持机构、用于驱动注射器整体运动的穿刺机构、用于驱动注射器尾翼压块的升降机构、活塞驱动机构、注射器转板驱动机构。[0018]根据本发明另一具体实施方式，注射器转板、药袋转板、药瓶转盘均竖直设置。[0019]根据本发明另一具体实施方式，注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间。[0020]根据本发明另一具体实施方式，旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构例如皮带、齿轮组等）、药袋驱动轮、药袋轴承;药袋轴承的内圈套在转轴上;药袋电机设置于机架上;药袋转板、药袋驱动轮均与药袋轴承的外圈固定连接;药袋电机通过药袋传动机构带动药袋驱动轮旋转;旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构例如皮带、齿轮组等）、药瓶驱动轮、药瓶轴承;药瓶轴承的内圈套在转轴上;药瓶电机设置于机架上;药瓶转盘、药瓶驱动轮均与药瓶轴承的外圈固定连接;药瓶电机通过药瓶传动机构带动药瓶驱动轮旋转。[0021]该方案中，药瓶转盘和药袋转板由各自的同步带轮带动旋转。[0022]根据本发明另一具体实施方式，旋转式注射器移动装置进一步包括注射器电机、注射器传动机构例如皮带、齿轮组等）、注射器驱动轮、注射器轴承;转轴包括内轴、管状外轴;管状外轴套在内轴之外;管状外轴固定，注射器轴承的内圈、药瓶轴承的内圈、药袋轴承的内圈均套在管状外轴上;注射器轴承的外圈、内轴均与注射器转板固定连接，注射器驱动轮与内轴固定连接;注射器电机设置于机架上，其通过注射器传动机构带动注射器驱动轮旋转；[0023]旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干药瓶夹具在药瓶区均布。[0024]该方案中，注射器电机带动注射器驱动轮旋转，进而通过内轴带动注射器转板旋转；内轴为注射器转板的传动部件。[0025]该方案中，药瓶转盘的边缘设置缺口的目的是，使注射器从缺口穿过，以接触药袋。值得注意的是，使用过程中，无论药袋处于药袋高位还是药袋低位，在控制程序的控制下，药瓶转盘均旋转至合适的位置，使缺口正对药袋。[0026]根据本发明另一具体实施方式，进一步包括第二药瓶输送装置，第二药瓶输送装置包括药瓶传送带，药瓶传送带设置于药瓶转盘的前方;药瓶转盘上只设有一对药瓶夹具。需要的药瓶从传送带上输送至药瓶转盘的下方，然后药瓶夹具夹持该药瓶，进行穿刺、抽吸。[0027]根据本发明另一具体实施方式，第二药瓶输送装置进一步包括药瓶升降板、以及用于将药瓶从药瓶传送带推向药品升降板的药瓶推杆；药瓶升降板位于药瓶传送带的后方，且位于药瓶转盘的下方。需要的药瓶位于传送带上，药瓶推杆法向将药瓶推到药瓶升降板上，然后药瓶夹具夹持该药瓶，进行穿刺、抽吸。[0028]根据本发明另一具体实施方式，进一步包括卸瓶机构，卸瓶机构设置于机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮。按压该控制按钮，可以使药瓶夹具张开，从而使原本被夹紧的药瓶掉落。根据需要，卸瓶机构可以为电磁控制，也可以为气缸或者齿轮齿条控制。[0029]与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：[0030]本发明的同轴式自动配药机器人，不仅结构紧凑、体积小，而且对于正压的西林瓶和药袋可以调压;更重要的是，可以防止穿刺时漏液。附图说明[0031]图1是实施例1的同轴式自动配药机器人的整体结构示意图；[0032]图2是实施例1中，旋转式注射器移动装置的结构示意图；[0033]图3是实施例1中，旋转式药袋升降装置的结构示意图；[0034]图4是实施例1中，旋转式药瓶输送装置的结构示意图；[0035]图5是实施例3的同轴式自动配药机器人的整体结构示意图，其主要显示了卸瓶机构。具体实施方式[0036]实施例1[0037]如图1-图4所示，本实施例提供了一种同轴式自动配药机器人。如图1所示，该自动配药机器人包括:机架11、旋转式注射器移动装置12、旋转式药袋升降装置13、旋转式药瓶输送装置14;机架11包括转轴，旋转式注射器移动装置12、旋转式药袋升降装置13、旋转式药瓶输送装置14均设置于机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。[0038]旋转式注射器移动装置12包括注射器转板121，旋转式药袋升降装置13包括药袋转板131，旋转式药瓶输送装置14包括药瓶转盘141。使用时，注射器129设置于注射器转板121上，药袋139设置于药袋转板131上，药瓶转盘141的边缘设有若干用于夹持药瓶149的药瓶夹具146。[0039]注射器转板121、药袋转板131、药瓶转盘141三者叠置，且竖直设置。注射器转板121位于最前侧，药袋转板131位于最后侧，药瓶转盘141位于注射器转板121和药袋转板131之间。[0040]注射器转板121上设有针帽夹持机构128、用于驱动注射器整体运动的穿刺机构、用于驱动注射器尾翼压块的升降机构、活塞驱动机构、注射器转板驱动机构。旋转式注射器移动装置带动注射器129在一竖直圆周内旋转。[0041]如图2所示，转轴包括内轴111、管状外轴112;管状外轴112套在内轴111之外。[0042]如图3所示，旋转式药袋升降装置13进一步包括药袋电机132、药袋传动机构例如包括:电机侧同步带轮133、皮带134、药袋驱动轮例如非电机侧同步带轮135、药袋轴承；药袋轴承的内圈套在转轴上;药袋电机132设置于机架上;药袋转板131、药袋驱动轮135均与药袋轴承的外圈固定连接;药袋电机132通过药袋传动机构带动药袋驱动轮135旋转。[0043]如图4所示，旋转式药瓶输送装置14进一步包括药瓶电机142、药瓶传动机构例如包括:电机侧同步带轮143、皮带144、药瓶驱动轮例如非电机侧同步带轮145、药瓶轴承；药瓶轴承的内圈套在转轴上;药瓶电机设置于机架上;药瓶转盘141、药瓶驱动轮145均与药瓶轴承的外圈固定连接;药瓶电机142通过药瓶传动机构带动药瓶驱动轮145旋转。[0044]如图2所示，旋转式注射器移动装置12包括注射器转板驱动机构，注射器转板驱动机构包括注射器电机122、注射器传动机构例如包括:电机侧同步带轮123、皮带124、注射器驱动轮例如非电机侧同步带轮125、注射器轴承；管状外轴112固定，注射器轴承的内圈、药瓶轴承的内圈、药袋轴承的内圈均套在管状外轴112上;注射器轴承的外圈、内轴均与注射器转板固定连接，注射器驱动轮125与内轴111固定连接;注射器电机122设置于机架上，其通过注射器传动机构带动注射器驱动轮125旋转。[0045]如图1所示，旋转式药瓶输送装置14包括若干用于夹持药瓶149的药瓶夹具146，药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干药瓶夹具146在药瓶区均布。本实施例中，药瓶转盘的边缘设置缺口的目的是，使注射器129从缺口穿过，以接触药袋139。[0046]本实施例中，药瓶转盘和药袋转板由各自的非电机侧同步带轮带动旋转;注射器电机带动其非电机侧同步带轮旋转，进而通过内轴带动注射器转板旋转；内轴为注射器转板的传动部件。[0047]机架上设有药瓶高度传感器、药瓶直径传感器，注射器活塞处设有力传感器。[0048]本实施例中，药袋转板、药瓶转盘、注射器转板三者驱动方式的异同如表1所示。[0049]表1[0050][0051]实施例2[0052]本实施例与实施例1的区别在于:进一步包括第二药瓶输送装置，第二药瓶输送装置包括药瓶传送带、药瓶升降板、以及用于将药瓶从药瓶传送带推向药品升降板的药瓶推杆;药瓶传送带设置于药瓶转盘的前方，药瓶升降板位于药瓶传送带的后方，且位于药瓶转盘的下方。药瓶转盘上只设有一对药瓶夹具。需要的药瓶位于传送带上，药瓶推杆法向将药瓶推到药瓶升降板上，然后药瓶夹具夹持该药瓶，进行穿刺、抽吸。[0053]实施例3卸瓶机构）[0054]本实施例与实施例1的区别在于:进一步包括电磁控制的卸瓶机构，如图5所示，卸瓶机构51设置于机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮52。按压该控制按钮52,可以使药瓶夹具53张开，从而使原本被夹紧的药瓶54掉落。[0055]虽然本发明结合优选实施例进行了公开，但这些实施例并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作适当改进，即凡是依照本发明所做的任何等同替换，均在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种同轴式自动配药机器人，其特征在于，所述自动配药机器人包括:机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置;所述机架包括转轴;所述旋转式注射器移动装置、所述旋转式药袋升降装置、所述旋转式药瓶输送装置均设置于所述机架的转轴上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。2.如权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转式注射器移动装置包括注射器转板，所述旋转式药袋升降装置包括药袋转板，所述旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘;所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘三者叠置。3.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘均竖直设置。4.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间。5.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构、药袋驱动轮、药袋轴承;所述药袋轴承的内圈套在所述转轴上；所述药袋电机设置于所述机架上;所述药袋转板、所述药袋驱动轮均与所述药袋轴承的外圈固定连接;所述药袋电机通过所述药袋传动机构带动所述药袋驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构、药瓶驱动轮、药瓶轴承;所述药瓶轴承的内圈套在所述转轴上；所述药瓶电机设置于所述机架上;所述药瓶转盘、所述药瓶驱动轮均与所述药瓶轴承的外圈固定连接;所述药瓶电机通过所述药瓶传动机构带动所述药瓶驱动轮旋转。6.如权利要求5所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转式注射器移动装置进一步包括注射器电机、注射器传动机构、注射器驱动轮、注射器轴承;所述转轴包括内轴、管状外轴;所述管状外轴套在所述内轴之外;所述管状外轴固定，所述注射器轴承的内圈、所述药瓶轴承的内圈、所述药袋轴承的内圈均套在所述管状外轴上;所述注射器轴承的外圈、所述内轴均与所述注射器转板固定连接，所述注射器驱动轮与所述内轴固定连接;所述注射器电机设置于所述机架上，其通过所述注射器传动机构带动所述注射器驱动轮旋转。7.如权利要求6所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，所述药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干所述药瓶夹具在所述药瓶区均布。8.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，进一步包括第二药瓶输送装置，所述第二药瓶输送装置包括药瓶传送带，所述药瓶传送带设置于所述药瓶转盘的前方;所述药瓶转盘上只设有一对药瓶夹具。9.如权利要求8所述的自动配药机器人，其特征在于，所述第二药瓶输送装置进一步包括药瓶升降板、以及用于将药瓶从所述药瓶传送带推向所述药品升降板的药瓶推杆;所述药瓶升降板位于所述药瓶传送带的后方，且位于所述药瓶转盘的下方。10.如权利要求1-9之一所述的自动配药机器人，其特征在于，进一步包括卸瓶机构，所述卸瓶机构设置于所述机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮。

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