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申请/专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)
摘要：本发明公开一种管道巡检机器人及机器人控制方法，包括机身主体以及设置于其四周的多个爬行机构，其中，爬行机构包括转动臂、驱动组件与履带爬行组件，其中，转动臂与机身主体转动连接，驱动组件用于驱动转动臂转动；履带爬行组件包括传动轴、第一驱动件、履带臂、弹性件、主动履带轮、从动履带轮与同步履带，其中，传动轴转动设置于转动臂，第一驱动件用于驱动传动轴转动，履带臂转动设置于传动轴，弹性件与履带臂相连接，主动履带轮与传动轴相连接，从动履带轮与履带臂转动连接，同步履带绕设于主动履带轮与从动履带轮。驱动组件通过转动臂驱动履带爬行组件适配不同内径的管道时，转动臂克服弹性件以自适应转动，同步履带压合于管道的内壁。
主权项：1.一种管道巡检机器人，其特征在于，包括：机身主体；多个爬行机构，依次布置于所述机身主体的周向方向上，其中，各个所述爬行机构包括：转动臂，所述转动臂的一端与所述机身主体转动连接，且其转动轴与所述机身主体的长度方向垂直设置；驱动组件，设置于所述机身主体，用于驱动所述转动臂转动；履带爬行组件，包括传动轴、第一驱动件、履带臂、弹性件、主动履带轮、从动履带轮与同步履带，其中，所述传动轴转动设置于所述转动臂，所述第一驱动件设置于所述转动臂，用于驱动所述传动轴转动，所述履带臂转动设置于所述传动轴，所述弹性件与所述履带臂相连接，用于保持所述履带臂的位置，所述主动履带轮与所述传动轴相连接，所述从动履带轮与所述履带臂转动连接，所述同步履带绕设于所述主动履带轮与所述从动履带轮上，所述转动臂的转动轴与所述传动轴平行设置。
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