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申请/专利权人：三菱电机株式会社

摘要：提供了一种用于通过机器人系统的操纵器来对物体进行重新定向的操纵控制器。该操纵控制器包括：被配置成从布置在机器人系统上的传感器获取测量数据的接口控制器、至少一个处理器、以及被配置成存储计算机实现方法的存储器。所述方法的指令包括：从布置在机器人系统上的视觉传感器和力传感器获取测量数据；基于表示工作台上的物体的接触力与移动之间的输入‑输出关系的非线性静态模型，来确定物体的输入‑输出关系；使用互补性约束来表示物体与操纵器之间的相互作用，以捕获物体与操纵器之间的接触状态；基于在与工作台的外部接触点处的非线性静态模型，来公式化物体的摩擦稳定性的表示；公式化双层优化问题，以使在工作台上正被操纵的物体的位置轨迹上的摩擦稳定性最大化；通过执行双层优化问题来估计待补偿的物理参数中的不确定性值；使用非线性优化解算器对双层优化问题进行求解，并且生成关于使用操纵器向物体施加的接触力序列的控制数据。

主权项：1.一种用于通过机器人系统的操纵器使用物体与工作台的一部分的外部接触点，对所述工作台上的所述物体进行重新定向来执行期望操纵的计算机实现的操纵的方法，其中，所述方法使用与存储实现所述方法的指令的存储器联接的处理器，其中，所述指令在由所述处理器执行时执行所述方法的步骤，所述方法包括以下步骤：从布置在所述机器人系统上的视觉传感器和力传感器获取测量数据；基于表示所述工作台上的所述物体的接触力与移动之间的输入-输出关系的非线性静态模型，来确定所述物体的输入-输出关系；使用互补性约束来表示所述物体与所述操纵器之间的相互作用，以捕获所述物体与所述操纵器之间的接触状态；基于在与所述工作台的所述外部接触点处的所述非线性静态模型，来公式化所述物体的摩擦稳定性的表示；公式化双层优化问题，以使在所述工作台上正被操纵的所述物体的位置轨迹上的所述摩擦稳定性最大化；使用所述摩擦稳定性来估计待补偿的物理参数中的不确定性值；使用非线性优化解算器求解所述双层优化问题，并且生成关于使用所述操纵器向所述物体施加的接触力序列的控制数据；以及发送所述控制数据，所述控制数据指示所述操纵器根据所述接触力序列来执行对所述工作台上的所述物体的重新定向，以用于获得所述物体的目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三菱电机株式会社 用于在机器人组装期间重新定向部件的鲁棒枢转的系统和方法