买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种无人起重机的安全区域划分方法，包括用于检测起重机位置信息的位置反馈单元和用于接收起重机位置信息的PLC，所述位置反馈单元包括激光测距设备、编码器、微波测距设备和格雷母线；所述无人起重机的安全区域划分方法包括如下步骤：S1：通过起重机在坐标系上的位置信息建立坐标轴；S2：建立工作空间U的划分规则；S3：根据起重机实际工作环境划分工作空间U，并由n个所述工作空间U组成起重机的工作区域A；S4：建立所述工作区域A解析规则；该发明通过预设障碍物位置然后减速停机的方法，解决了被动避让方式中复杂工况下的障碍物预设困难的问题，增加了无人起重机的安全性能。

主权项：1.一种无人起重机的安全区域划分方法，其特征在于，包括用于检测起重机位置信息的位置反馈单元和用于接收起重机位置信息的PLC，所述位置反馈单元包括激光测距设备、编码器、微波测距设备和格雷母线；所述无人起重机安全区域划分方法包括如下步骤：S1：通过起重机在坐标系上的位置信息建立坐标轴；S1.1：当起重机由单个大车平移机构和升降机构组成，沿着大车平移机构水平运行方向和升降机构垂直运行方向建立以O为原点的xOz坐标轴；S1.2：当起重机由大车和小车两个平移机构和升降机构组成，建立沿着大车水平运行方向和沿着小车水平运行方向以及升降机构垂直运行方向建立以O为原点的xOyOz坐标轴；S2：建立工作空间U的划分规则，所述工作空间U由各个轴边界坐标信息的界限来划分，同时包含了各个轴极限坐标信息；S3：根据起重机实际工作环境划分工作空间U，并由n个所述工作空间U组成起重机的工作区域A，其中，A＝{U1,U2,…,Un}；S4：建立所述工作区域A解析规则，所述解析规则为输入起重机的当前空间坐标H，输出起重机在当前坐标内的当前极限CL，判断当前坐标在工作区域A内所处的工作空间U，当所处的工作空间U是第一个判断时，工作空间U内的极限即为所述起重机在当坐标内的极限；当处于多个工作空间时且所处的空间不是第一个判断时，该工作空间U各个轴的负向极限分别与当前各个轴负向极限比较，若该工作空间U各个轴的负向极限小于当前各个轴负向极限时，则分别替换为当前负向极限；选该工作空间U各个轴的正向极限分别与当前各个轴正向极限比较，若该工作空间U各个轴的正向极限大于当前各个轴正向极限时，则分别替换为当前正向极限；S5：根据各个轴当前坐标带入解析规则获取各个轴的当前极限。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南天桥嘉成智能科技有限公司 一种无人起重机的安全区域划分方法