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申请/专利权人：北京远见知行科技有限公司
摘要：本发明提供了一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，包括：利用待增强SLAM系统获取目标区域的初始点云和第一全景影像；利用TLS扫描时间同步误差对应的区域，得到若干个站点的初始点云和第二全景影像和变换矩阵；基于变换矩阵，根据预设站点的初始点云得到转换点云；获取初始点云在SLAM系统中的位姿，得到第一位姿；利用迭代最近点计算初始点云在转换点云中的位姿，得到第二位姿；基于优化误差公式，根据第一位姿和第二位姿得到优化误差；根据优化误差，对各个站点构建相应的误差函数；根据误差函数，对待增强SLAM系统的SLAM轨迹进行优化，得到精度增强的SLAM轨迹。本发明解决了现有技术中SLAM技术的六自由度轨迹的精度下降的问题。
主权项：1.一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，其特征在于，包括：利用待增强SLAM系统获取目标区域的初始点云和第一全景影像；判断初始点云和全景影像的时间同步误差是否超出预设范围，若是，则利用TLS扫描所述时间同步误差对应的区域，得到若干个站点的初始点云和第二全景影像；根据所述第一全景影像和所述第二全景影像进行匹配，得到变换矩阵；基于变换矩阵，根据预设站点的初始点云得到转换点云，所述转换点云为：待增强SLAM系统坐标系下的预设站点的初始点云；获取初始点云在SLAM系统中的位姿，得到第一位姿；利用迭代最近点计算初始点云在转换点云中的位姿，得到第二位姿；基于优化误差公式，根据所述第一位姿和所述第二位姿得到优化误差；根据所述优化误差，对各个站点构建相应的误差函数；根据所述误差函数，对所述待增强SLAM系统的SLAM轨迹进行优化，得到精度增强的SLAM轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京远见知行科技有限公司 一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法
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