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申请/专利权人：长安大学;陕西万方汽车零部件有限公司

摘要：本发明涉及交通安全领域，具体涉及一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。本发明对弯曲道路上毫米波雷达中出现的镜像目标进行识别，消除了车辆因镜像目标产生的安全隐患，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证了车辆的行驶安全。

主权项：1.一种弯曲道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，弯曲道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；步骤2，车道线距离传感器连续记录自车与左侧车道线的距离L，拟合得到道路曲线函数后，利用曲率计算公式得出道路曲线的曲率，进一步得到该道路曲线的曲率半径R；步骤3，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性；步骤4，当任意两个车辆的相对直线距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；步骤5，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标；步骤3具体的，当自车与左侧车道线的距离变化小于5cm，且有一个或多个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m时，对与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m的车辆进行标记，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性，直至计算完所有标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性；其中，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性的子步骤如下：首先，在该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离的变化由0至5m的过程中,毫米波雷达采集了N次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，以及车辆相对于车道的横向距离，故有N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D0、N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度A0、N个该标记车辆相对于车道的横向距离L0、N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度Ai、N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离Di，以及N个周围第i个车辆相对于车道的横向距离Li；其次，计算周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离D′i，得到了N个D′i；D′i根据以下公式计算得到： 式中，D′i为周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离，D0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离，Ai为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，A0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度，Li为周围第i个车辆相对于车道的横向距离，L0为该标记车辆相对于车道的横向距离，R为道路的曲率半径，L为自车与左侧车道线的距离；最后，计算周围第i个车辆作为标记目标的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离D′i与周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离Di的相关系数f，计算公式如下：

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