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申请/专利权人：泉州华数机器人有限公司

摘要：本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。

主权项：1.一种智能制鞋产线，其特征在于：包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、鞋面施胶站、鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测鞋面是否合格地套在鞋楦上的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元，第一检测单元包括模板制作模块、匹配模块和判断模块，模板制作模块利用喷胶无缺陷的鞋底得到具有初始外边缘轮廓和初始内边缘轮廓的模板，匹配模块用于根据实时的鞋底图像获取对应模板并依据模板的初始外边缘轮廓和初始内边缘轮廓得到该鞋底图像的主枪喷涂区域和副枪喷涂区域，判断模块用于计算主枪喷涂区域胶水覆盖的面积，并通过比较该面积与第一阈值来判定主枪喷涂区域是否合格，以及判断检测路线被胶水覆盖的面积，并通过比较该面积与第二阈值来判定副枪喷涂区域是否合格，检测路线根据初始内边缘轮廓内区域的喷胶路线设置；获取所述模板具体包括：对于不同鞋款，分别选取喷胶无缺陷的鞋底作为模板鞋底，从该鞋底正上方对其进行拍摄得到模板图像；获取覆盖整只模板鞋底的矩形框，并根据矩形框内图像的灰度梯度变化获取模板鞋底的初始外边缘轮廓；根据模板鞋底所对应的鞋款设置内缩尺寸参数，将初始外边缘轮廓按照内缩尺寸参数进行内缩以得到初始内边缘轮廓；对于初始内边缘轮廓所包含的区域，设置与喷胶路线相同的检测路线；所述匹配模块首先根据鞋底图像的鞋款获取对应的模板，其次根据鞋底图像的鞋码大小对模板进行缩放，然后将鞋底图像与缩放后的模板进行模板匹配，以得到实际外边缘轮廓，对实际外边缘轮廓按照该鞋款对应的内缩尺寸进行内缩得到实际内边缘轮廓，将实际外边缘轮廓与实际内边缘轮廓之间的区域判断为主枪喷涂区域，将实际内边缘轮廓所包含的区域判定为副枪喷涂区域。

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