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申请/专利权人：中国长江三峡集团有限公司
摘要：本发明提供一种用于隧洞内设备定位的标靶系统及方法，该系统包括：标靶，包括矩形棋盘式两面承托结构，矩形棋盘式两面承托结构中可拆卸地安装有标靶物，所述标靶的正反两面采用不同的标靶物排列；编码排列规则模块，用于按照类二进制编码对标靶物进行编码排列，分别分配至标靶的正反两面；标靶位置三维坐标信息的表达规则模块，用于采用类二进制编码识别标靶物，得到标靶物的排列方式，并基于排列方式对应的正反面类二进制编码确定标靶的位置的三维坐标信息，并向隧洞设备提供三维坐标信息。本发明能够在隧洞工作环境下，为三维激光扫描设备或机器视觉设备的高精度移动定位提供一种通用的标靶系统。
主权项：1.一种用于隧洞设备移动定位的定位方法，其特征在于，应用于用于隧洞设备移动定位的复合标靶系统，所述系统包括标靶，用于提供环境特征地标，表达其所在位置的三维坐标信息；所述标靶包括矩形棋盘式两面承托结构，所述矩形棋盘式两面承托结构中可拆卸地安装有标靶物，所述标靶的正反两面采用不同的标靶物排列；编码排列规则模块，用于按照类二进制编码对所述标靶物进行编码排列，分别分配至所述标靶的正反两面；所述标靶物按照由左至右、由上至下的方式汇总编码，按照二进制顺序依次两两成组排列；标靶位置三维坐标信息的表达规则模块，用于采用类二进制编码识别所述标靶物，得到所述标靶物的排列方式，并基于所述排列方式对应的正反面类二进制编码确定所述标靶的位置的三维坐标信息，并向所述隧洞设备提供所述三维坐标信息；所述方法包括：控制隧洞设备处于第一位置，获取隧洞内的第一环境特征信息，基于所述隧洞内设置的第一标靶的三维坐标表达规则，从所述第一环境特征信息中提取第一环境特征地标和所述第一标靶的第一三维坐标；控制所述隧洞设备处于第二位置，获取隧洞内的第二环境特征信息，基于所述隧洞内设置的第二标靶的三维坐标表达规则，从所述第二环境特征信息中提取第二环境特征地标和所述第二标靶的第二三维坐标；基于所述第一环境特征地标及第二环境特征地标得到所述隧洞设备的移动位移量；基于所述移动位移量及所述第一三维坐标、第二三维坐标得到所述隧洞设备的位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国长江三峡集团有限公司 一种用于隧洞设备移动定位的复合标靶系统及定位方法
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