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申请/专利权人：自贡华西能源工业有限公司

摘要：本发明提供了一种基于TOFD焊缝检测的汽包爬壁机器人，包括可环绕TOFD扫查架，安装在可环绕TOFD扫查架上的第一动力舵机、自动识别焊缝无线相机以及中心控制模块，通过转台轴承与可环绕TOFD扫查架连接的环状激光发射模块、扭压预紧模块；扭压预紧模块安装有TOFD探头；可环绕TOFD扫查架两侧安装有可转向永磁体吸附轮；中心控制模块控制环状激光发射模块、扭压预紧模块旋转，扭压预紧模块控制TOFD探头的升降，可转向永磁体吸附轮带动机器人运动，复合实现汽包焊缝缺陷的TOFD检测扫查动作。本发明具有扫查动作灵活、检测效率高、检测过程定位稳定等特点，特别适用于锅炉汽包的焊缝缺陷的检测需求。

主权项：1.一种基于TOFD焊缝检测的汽包爬壁机器人，其特征在于，包括可环绕TOFD扫查架2，安装在可环绕TOFD扫查架2上的第一动力舵机201、自动识别焊缝无线相机4以及中心控制模块1，通过转台轴承205与可环绕TOFD扫查架2连接的环状激光发射模块7、扭压预紧模块5；所述扭压预紧模块5连接有TOFD安装楔块6，TOFD安装楔块6上安装有TOFD探头；可环绕TOFD扫查架2两侧安装有可转向永磁体吸附轮3；中心控制模块1提供控制信号以及接收反馈信号，由第一动力舵机201带动转盘轴承上的环状激光发射模块7、扭压预紧模块5旋转，扭压预紧模块5控制TOFD探头的升降，可转向永磁体吸附轮3带动机器人运动，复合实现汽包焊缝缺陷的TOFD检测扫查动作；所述可环绕TOFD扫查架2包括车身主支撑203，所述车身主支撑203上方安装有第一舵机固定板202，下方安装有依次连接上固定板204、转台轴承205、下固定板206；下固定板206下方安装有铝型材207；所述铝型材207用于安装扭压预紧模块5与环状激光发射模块7；第一动力舵机201安装在第一舵机固定板202上，自动识别焊缝无线相机4安装在车身主支撑203上；所述可转向永磁体吸附轮3包括从上到下连接的第二舵机固定板303、转盘轴承304、第一电机固定板309，第一电机固定板309下方安装有电机连接板308，无刷电机306安装在电机连接板308上并与磁力吸附轮307连接；第二动力舵机301通过紧固件302安装在第二舵机固定板303上。

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百度查询： 自贡华西能源工业有限公司 一种基于TOFD焊缝检测的汽包爬壁机器人及检测方法