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申请/专利权人：优地机器人(无锡)股份有限公司

摘要：本发明涉及气味源定位技术领域，尤其涉及一种气味源定位方法及移动机器人，所述移动机器人设置有分别朝向于不同方向的多个检测口，所述检测口内设置有气体传感器，所述方法包括：基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果；根据所述多个检测结果，判断是否能确定出气味源的位置信息；若否，则根据所述多个检测结果，确定所述移动机器人的移动方向；根据所述移动方向及预设移动距离控制所述移动机器人移动至下一个检测位置之后，执行所述基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果的步骤及后续步骤。本实施例的气味源定位方法需要数据少，数据分析过程简单，搜寻气味源的效率高。

主权项：1.一种气味源定位方法，应用于移动机器人，所述移动机器人设置有分别朝向于不同方向的多个检测口，所述检测口内设置有气体传感器，其特征在于，所述方法包括：基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果，包括：将每一所述检测口的位置信息和对应所获得的一个检测结果关联记录以建立浓度分布图，其中，在浓度分布图中的每一个位置点关联记录对应的气味源浓度信息；根据所述多个检测结果，判断是否能确定出气味源的位置信息；若否，则根据所述多个检测结果，确定所述移动机器人的移动方向，包括：在当前检测位置的多个所述检测结果中，确定出浓度最低的第一检测结果和浓度最高的第二检测结果；由第一检测结果对应的第一位置点至第二检测结果对应的第二位置点的连线，确定为气味源的预测方向；若所述预测方向与所述移动机器人移动至当前检测位置时的移动方向之间的夹角大于第一预设角度时，则根据所述浓度分布图修正所述预测方向；将所述预测方向确定为所述移动机器人的移动方向；根据所述移动方向及预设移动距离控制所述移动机器人移动至下一个检测位置之后，执行所述基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果的步骤及后续步骤；其中，所述根据所述浓度分布图修正所述预测方向，包括：将浓度分布图中的位置点按浓度区间分类形成多个点簇，其中，点簇内的位置点的数量为大于或等于第一数量，并且小于或等于第二数量；将最小的浓度区间值的点簇确定为第三位置点，将最大的浓度区间值的点簇确定为第四位置点；由所述第三位置点至所述第四位置点的连线，确定为气味源的校准方向；所述预测方向和所述校准方向按权重比进行融合，以获得修正后的预测方向。

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权利要求：

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