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申请/专利权人：泉州市澳莱格电子有限责任公司

摘要：本发明涉及一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法，待检柱体的周围设置多个相机；所述多个相机分别从不同角度获取待检柱体的图像；将多个相机在同一时刻拍摄的待检柱体的图像合成一个平面图像；根据所述合成的平面图像，进行缺陷检测。具有全程智能化的机器检测、不需要人工干预、检测覆盖率搞、成本低、检测效率高等优点。

主权项：1.一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：待检柱体的周围设置多个相机；步骤2：所述多个相机分别从不同角度获取待检柱体的图像；步骤3：将多个相机在同一时刻拍摄的待检柱体的图像合成一个平面图像，包括：步骤301：对多个图像进行处理，获取相邻相机拍摄的图像的重叠区域的空间点云；步骤302：通过空间坐标系的转换，计算标准点云的位姿和测量点云的位姿；步骤303：平展图像，获取待检柱体展开后的平面图像；所述步骤303中平展图像的过程包括如下步骤：步骤3031：计算展开图像的大小，并将图像的尺寸大小转换像素大小，柱体半径R，高度H，图像的宽度像素为width，高度像素个数的height计算公式为： 步骤3032：将展开的图像的像素位置，转换为设计空间内的位置坐标；展开图像中的任意点P像素位置为w，h,转换到后空间坐标系中的坐标点Q计算方法如下公式： xRR*cosαy＝RR*sinα Q点的坐标为x,y,z；步骤3033：将设计空间内的位置坐标对应的点，投影到相机成像平面上，包括：将Q点投影到相机成像平面点为M，计算公式如下： 式中，K是相机标定内部参数矩阵，R和t分别表示选择矩阵与平移向量，是相机标定外部参数，在相机配置后就预先确定的；u和v为M点的坐标值；λ是一个缩放因子，为预先设定的常数；柱体上一点Q不可能同时被所有相机看到，所以需要排除这些伪投点；即上一步获取Mu,v在拍摄图像区域内；计算投影到相机成像面点u,v通常是浮点数，而相机成像位置都是离散整数值，因此需要对投影像素位置进行插值计算，用双线性插值的方法，来获取投影位置的像素值；对于重叠区域像素，根据投影点M到相机中心的距离，进行权重插值；将投影位置的像素值，填充到平展图像位置上；步骤4：根据所述合成的平面图像，进行缺陷检测。

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