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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种智能无人船船体视觉追踪预警方法、系统及使用方法，包括：数据采集并定制数据集；将定制的数据集输入模型，对模型进行训练，并将训练好的模型部署在船体处理器上；图像采集及处理：对每一帧图像进行实时目标检测，识别出图像中的目标，并提取目标中心坐标；目标检测与中心偏差计算；神经网络PID控制器调参：根据目标中心与图像中心的偏差计算控制输出，通过控制器调整船体的航向，同时，测量船体与目标之间的距离，根据距离调整船体的速度；视觉追踪：将计算出的控制指令发送给船体，实时调整船体的方向和速度，以追踪目标。本发明利用计算机视觉算法和神经网络PID控制算法，提高了无人船在复杂海洋环境中的导航性能和稳定性。
主权项：1.一种智能无人船船体视觉追踪预警方法，其特征在于，包括以下步骤：数据采集并定制数据集；模型训练及部署：将定制的数据集输入模型，对模型进行训练，并将训练好的模型部署在船体的处理器上；图像采集及处理：对每一帧图像进行实时目标检测，识别出图像中的目标，并提取目标中心坐标xcenter，ycenter；目标检测与中心偏差计算；神经网络PID控制器调参：根据目标中心与图像中心的偏差计算控制输出，进而通过控制器调整船体的航向，同时，测量船体与目标之间的距离，根据距离的大小调整船体的速度；视觉追踪：将计算出的控制指令发送给船体，实时调整船体的方向和速度，以追踪目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种智能无人船船体视觉追踪预警方法、系统及使用方法
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