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申请/专利权人：长春富维安道拓汽车饰件系统有限公司

摘要：本发明公开了一种激光弱化焦距自动追踪与补偿方法，涉及激光切割技术领域，采取反向思维，先测量传感器到零件A面的距离d，考虑入射角α，激光束在零件内的行程t°＝tcosα，实际零件的实际焦距f°＝s‑d‑t°,即f°＝s‑L×cosθ‑tcosα，可以得到焦距变差△f＝f‑f°，将△f作为机器人程序的补偿值，可在激光弱化过程中自动计算焦距并自动补偿，大大减少技术人员校准时间与设备停机时间，提高设备产能；并降低废品率，提高零件弱化质量稳定性，提高爆破稳定性，减少安全隐患；生产结束后，将输出焦距曲线，便于追溯。

主权项：1.一种激光弱化焦距自动追踪与补偿方法，其特征是，它包括以下步骤：1设置仪器：在传感器1下部设置测距仪7，所述的传感器1与测距仪7固连，在所述传感器1上部设置校准测距仪6，所述的传感器1与校准测距仪6固连；2采用所述校准测距仪6校核测距仪7，所述的测距仪7测量测距仪7至实际零件A面4的距离L，所述测距仪7测量测距仪7至实际零件A面4的距离L与所述传感器1至实际零件A面4的距离d间夹角θ，则所述的传感器1至实际零件A面4的距离d＝L×cosθ；3所述的激光头2发出激光束3，所述的激光束3在实际零件9内入射角α，所述的实际零件9厚度为t，所述的激光束3在实际零件9内行程t°＝tcosα；4所述激光头2到实际零件B面5的距离为实际焦距f°，f°＝s-d-t°，即f°＝s-L×cosθ-tcosα，实际焦距与标准焦距的差值△f＝f-f°，s为激光头2与传感器1间距，依据所述的△f，对机器人的轨迹进行修正，使得实际零件9可以相对激光头左右移动，使实际焦距f°靠近标准焦距f；5基准点测量：首先，机器人带动实际零件9依次移动到各个测量基准点，然后启动测距仪7，根据步骤4中的计算方法测量出各基准点△f；6线性拟合：所述测量基准点之外的轨迹点，采用线性拟合的方式预估△f，已知P0点补偿值为△f0，P4点补偿值为△f4；各点间轨迹长度分别为c1，c2，c3，c4；轨迹总长度c＝c1+c2+c3+c4，则拟合方程为y＝△f0-△f4×xc+△f4,x为所述测量基准点之外的轨迹点距p4点距离，求得所述测量基准点之外的轨迹各点△f后，将该数值带入机器人的坐标；7静态补偿：将步骤5、6中计算出的各点△f代入机器人程序作为补偿值，机器人将根据补偿值自动向零件变形的反方向移动机器人，抵消了零件变形对实际焦距f的影响；8动态补偿：在切割过程中，经步骤7静态补偿后，P1点仍测得实际焦距偏差△f1a，则P2点的补偿值＝△f2+△f1a，△f2为静态补偿，△f1a为动态补偿，各点以此类推求得前一个轨迹点的△f对后一个轨迹点补偿值。

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