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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明提供了多飞行器输入饱和约束下的二阶时间协同制导方法，目的在于解决现有的协同制导律技术控制精度差、制导精度低的问题。本方法首先采用飞行器与目标的相对距离、飞行器与目标的相对距离导数为双协同变量建立高速飞行器视线方向的二阶时间协同制导模型，选取双曲正切函数为约束函数满足了视线方向输入量满足输入饱和约束，并设计约束方式；最后利用齐次系统理论设计缩放系数，并设计缩放方式，实现有限时间收敛，设计得到二阶时间协同制导律。本方法在二阶有限时间协同制导律中规避了复杂的satx函数，设计整体约束两个协同变量误差项，避免了因分别约束两个误差使联动缩放空间较小而导致收敛速度慢且过饱和的问题。
主权项：1.多飞行器输入饱和约束下的二阶时间协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立飞行器-目标相对运动模型以及二阶时间协同制导模型，包括以下子步骤：步骤1.1：建立三维空间内的飞行器与目标的相对运动模型；步骤1.2：通过简化步骤1.1建立的飞行器与目标的相对运动模型，建立三维空间内二阶多飞行器时间协同制导模型；步骤2：设计二阶协同制导律，包括以下子步骤：步骤2.1：设计多飞行器协同通信拓扑结构；采用领导—跟随多智能体一致性理论和有限时间控制方法，设计多飞行器协同通信拓扑结构；步骤2.2：计算跟随高速飞行器视线方向二阶有限时间协同制导律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 多飞行器输入饱和约束下的二阶时间协同制导方法
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