龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：苏州三垣航天科技有限公司
摘要：基于直线特征的空间目标相对位姿估计深度强化学习方法，包括：S1）：获取目标模型直线，S2）：对目标图像进行直线提取，S3）：建立智能体（虚拟目标）；S4）：利用虚拟目标当前位置和姿态建立距离矩阵；S5）：计算当前状态奖励值；S6）：若S5）中若奖励值未达到设置阈值，则用新的奖励值和Q值训练criticnetwork，更新actor网络权重；S7）：通过actor网络获得下一步action，更新位置和姿态，回到步骤4）。本发明通过建立一个虚拟目标作为智能体，将投影几何变换集成到马尔可夫过程，利用强化学习获得直线之间的匹配关系估计目标相对位姿。对该方法进行仿真验证，位姿识别精度达到了满意的水平。
主权项：1.一种基于直线特征的空间目标相对位姿估计深度强化学习方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取目标模型直线，即选取目标模型中关键的直线作为模型直线，模型直线用直线两个端点在本体坐标系位置表；S2：获取目标图像进行直线提取，即通过相机捕获目标图像，对图像目标区域进行直线提取，获得图像直线；S3：建立智能体，设置虚拟目标相对位姿和姿态初值，以及初始行动，设置action初值；S4：利用虚拟目标当前位置和姿态建立距离矩阵，并观察其状态；S5：计算当前状态奖励值，若奖励值达到设置阈值，输出目标相对位姿以及直线匹配关系；如果达到预设的学习次数，过程结束；S6：若S5中若奖励值未达到设置阈值，则用新的奖励值和Q值训练criticnetwork，更新actor网络权重；S7：通过actor网络获得下一步action，更新位置和姿态，回到步骤4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州三垣航天科技有限公司 一种基于直线特征的空间目标相对位姿估计深度强化学习方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号