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申请/专利权人：四川大学
摘要：本发明公开了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，下连接盘上方设置有上法兰盘，下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。本发明的自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力。
主权项：1.一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，所述对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，所述下连接盘上方设置有上法兰盘，所述下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接；所述动力模组包括夹紧电机，所述夹紧电机的电机输出轴通过恒力联轴器连接有夹紧丝杠，所述夹紧丝杠通过滚珠螺母连接滚珠盘，所述夹紧模组与滚珠盘连接；所述夹紧模组包括若干夹持爪，所述夹持爪为连杆式的夹持组件，所述夹持爪与动力模组连接；所述夹持爪包括第一关节动力杆、第一关节转接杆、第一关节连杆、第二关节动力杆、第二关节转接杆、第二关节连杆和第二关节固定杆，所述第一关节动力杆的一端与动力模组连接，所述第一关节动力杆的另一端与第一关节转接杆的一端铰接、所述第一关节转接杆的另一端固铰接在置物盘上，所述第二关节动力杆的一端铰接在第一关节转接杆上，所述第二关节动力杆的另一端铰接在第二关节转接杆上，所述第二关节转接杆的两端分别与第二关节固定杆和第一关节连杆的一端铰接，所述第一关节连杆的另一端铰接在置物盘上，所述第二关节固定杆的另一端铰接在第二关节连杆的一端，所述第二关节连杆的另一端与第二关节转接杆和第一关节连杆的铰接处铰接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 一种自动对中的打磨机器人恒力夹具
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