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申请/专利权人：中国航空制造技术研究院

摘要：本发明提供了一种激光焊接对接拼缝错边自动调整装置和方法，其中装置包括：压块，气缸和比例阀，所述压块设置在拼缝两侧的蒙皮上，且与所述气缸的输出轴相连，所述比例阀与所述气缸相连，用于调整气缸的压力；工业相机和激光线结构光源，所述工业相机和激光线结构光源均连接在焊接机器人上，用于采集拼缝的图像；工控机，所述工控机与所述比例阀和工业相机信号连接。本发明采用激光线结构光扫描对接拼缝，通过工业相机采集扫描图像，判断拼缝状态，根据判断结果实时调整压紧气缸的压力，实现拼缝错边量的自动调整，能够完全代替人工手动调整，大大提高了生产效率和拼接精度。

主权项：1.一种激光焊接对接拼缝错边自动调整方法，其特征在于，采用激光焊接对接拼缝错边自动调整装置，所述激光焊接对接拼缝错边自动调整装置包括：压块，气缸和比例阀，所述压块设置在拼缝两侧的蒙皮上，且与所述气缸的输出轴相连，所述比例阀与所述气缸相连，用于调整气缸的压力；工业相机和激光线结构光源，所述工业相机和激光线结构光源均连接在焊接机器人上，用于采集拼缝的图像；工控机，所述工控机与所述比例阀和工业相机信号连接；装置还包括压梁，所述压梁平行地设置在拼缝的两侧，多个所述气缸均匀地连接在所述压梁上，且两侧的压梁上所连接的气缸的位置相对应；装置还包括传感器，所述传感器设置在所述压块与所述气缸的输出轴的连接位置处，且与所述工控机信号连接；所述激光焊接对接拼缝错边自动调整方法包括：步骤S1，获取工业相机采集的激光线结构光源照射位置的包含拼缝的图像信息，所述工业相机、激光线结构光源按照一定角度安装在焊接机器人上，所述工业相机按照预先编制好的程序沿拼缝方向运动，采集激光线结构光源照射位置的包含拼缝的图像信息；步骤S2，获取焊接机器人焊接头的空间坐标，以确定与所述坐标相对应的气缸，及与该气缸对应的比例阀；步骤S3，根据所述图像信息获得拼缝的错边量，当错边量小于预设的阈值时，不做调整；当错边量大于预设的阈值时，进一步判断是左侧高还是右侧高，如果拼缝左侧高，则增大左侧气缸压力或减小右侧气缸压力，如果拼缝右侧高，则增大右侧气缸压力或减小左侧气缸压力；步骤S4，调整完成后再进行检测，重复以上步骤，直到错边量小于预设的阈值。

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