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申请/专利权人：同济大学

摘要：一种轨道交通无人列控系统故障场景下的远程应急驾驶系统，应用于GoA4级列控系统，以应对车载ATP防护模块故障、车地线路信息通信故障以及列车定位功能故障三类故障场景；其特征是：该远程应急驾驶系统包括控制中心端应急控制子系统、列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统。本发明目的在于完善GoA4级自动驾驶场景下对于故障场景的应急处理方式，使得在运行系统发生影响列车正常运行故障时，能够使用远程驾驶控制故障的列车继续在保障安全的基础上继续运行至下一站点或车场，从而降低由于系统故障造成的对于乘客和运营者的影响。

主权项：1.一种轨道交通无人列控系统故障场景下的远程应急驾驶系统，应用于GoA4级列控系统，以应对车载ATP防护模块故障、车地线路信息通信故障以及列车定位功能故障三类故障场景；GoA4级列控系统包括控制中心既有系统、应急控制系统、列车车载既有系统、轨旁既有系统；所述列车车载既有系统包括列车运行系统、车载ATP系统；轨旁既有系统包括轨旁设备管理系统，其特征是：该远程应急驾驶系统包括控制中心端应急控制子系统、列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统，控制中心端应急控制子系统、列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统各设有应急通信模块以支持相互之间通信；所述控制中心端应急控制子系统包括远端ATP防护计算模块、车载视频监控判别模块、人工远程控制模块；进一步的，当控制中心端应急控制子系统识别到对应的故障，人工远程控制模块中管理人员确认转为应急模式运行后，控制中心既有系统通过应急通信模块发送故障信息和故障处理相关指令，至列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统的应急通信模块，完成故障信息和控制中心控制指令的转换，启动列车运行系统的应急控制；进一步的，所述远端ATP防护计算模块通过所述轨旁设备端应急控制子系统收集获得故障车辆以及线路相关设备的位置、速度各状态信息，进行ATP防护计算，并以防护曲线数据的形式将控制指令通过应急通信模块传输到列车车载端应急控制子系统和车载既有系统，以实施故障场景下车辆的应急运行过程；进一步的，所述车载视频监控判别模块进行机器视觉视频信息的自动识别，同时将视频和识别结果提供给控制中心人员处，由人工远程控制模块中控制人员进行人工监测：控制人员会持续对故障场景下的列车运行进行审核，若人工认为应急系统运行正常不加干预，则系统会一直保持应急模式运行；当控制中心管理人员判断故障场景下的列车无法继续以远程应急控制方案继续运行时，将能够通过人工远程控制功能退出自动模式，转为蠕滑模式或远程控制车辆停止运行，以确保车辆能够保证运行的安全，等待后续人工救援；所述列车车载端应急控制子系统包括运行模式转换模块、列车辅助定位模块、车载视频获取模块、障碍物识别模块；所述列车车载端应急控制子系统，其应急通信模块接收到控制中心应急控制指令后，所述运行模式转换模块实施运行模式的转换，并根据信息特征码识别为故障状态，转换为应急状态下的远程控制运行模式；从而所述列车运行系统将脱离发生故障的车载ATP系统，转为应急运行模式；该模式下，故障列车会依照接受到的来自控制中心远程ATP防护计算模块的防护曲线进行远程控制，以保障故障车辆的安全运行；进一步的，所述列车车载端应急控制子系统，其车载视频监控判别模块将启动视频获取功能，同时也将车辆有关运行信息，并通过应急通信模块上传至控制中心端应急控制子系统，上传信息包括车辆运行信息、机器视觉视频信息这类运行相关信息；进一步的，所述列车车载端应急控制子系统，其列车辅助定位模块在车辆定位有需求下，对列车位置进行确认，并上传至控制中心端应急控制子系统以提供更精准的运行信息；所述轨旁设备端应急控制子系统通过其应急通信模块完成在轨旁既有系统相关设备信息的收集和处理，并执行控制中心应急控制子系统下达的各项控制指令以完成各项功能。

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