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申请/专利权人：源沅(深圳)技术转移有限责任公司
摘要：本公开提供了一种地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品，涉及计算机领域，尤其涉及地图绘制领域和自动驾驶领域，可应用于辅助驾驶和自动驾驶场景。该方法包括：获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及第一特征描述子集合；获取地图数据，包括三维坐标点的集合以及第二特征描述子集合；确定与第一图像集合中的第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；基于第一匹配点对集合，确定第一图像相对于三维坐标点的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，将二维坐标点的第一子集转换为三维坐标点的第一子集。利用上述方法，可以利用较高精度实现对地图数据的扩充。
主权项：1.一种地图数据扩充方法，包括：获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及与二维坐标点的所述第一集合相关联的第一特征描述子集合；获取地图数据，所述地图数据包括三维坐标点的集合以及与所述三维坐标点的集合相关联的第二特征描述子集合，所述第一图像集合与所述地图数据针对同一地图；针对所述第一图像集合中的第一图像，基于所述第一特征描述子集合和所述第二特征描述子集合，确定与所述第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和所述三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；基于所述第一匹配点对集合，确定所述第一图像相对于所述三维坐标点的集合的第一位姿；基于所述第一位姿，将二维坐标点的所述第一子集转换为可用于扩充所述地图数据的三维坐标点的第一子集；确定所述第一图像集合中的、与所述第一图像间隔多个预定间隔的多个其他图像；基于所述第一特征描述子集合，确定与所述第一图像相关联的二维坐标点的所述第一子集和与所述多个其他图像相关联的二维坐标点的多个子集之间的第二匹配点对集合；以及如果与所述第二匹配点对集合中的第一匹配点对中的任一点相关联的图像已被确定位姿，则通过特征点三角化，基于所述第一匹配点对生成可用于扩充所述地图数据的三维坐标点的第二子集。
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百度查询： 源沅(深圳)技术转移有限责任公司 地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品
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