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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司
摘要：本申请公开了一种瓷砖铺贴机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质，瓷砖铺贴机器人的六轴机械臂相对位置固定的垂直提升平台上设置有三维视觉传感器，方法包括：利用三维视觉传感器采集相邻的已铺瓷砖的点云数据；根据相邻的已铺瓷砖的点云数据识别已铺瓷砖上边缘，并结合预设间距确定瓷砖缝隙以进行区域切割，得到当前待铺瓷砖相对铺贴区域的墙面深度信息；根据墙面深度信息确定当前涂胶量，并根据当前涂胶量涂胶后控制对瓷砖铺贴机器人对当前待铺瓷砖执行铺贴动作。由此，解决了相关技术中作业时间和人员操作成本较大，以及瓷砖铺贴机器人本身重量增加，且更换末端法兰吸盘来适用多种瓷砖大小的难度较高的问题。
主权项：1.一种瓷砖铺贴机器人的铺贴方法，其特征在于，瓷砖铺贴机器人的六轴机械臂相对位置固定的垂直提升平台上设置有三维视觉传感器，其中，方法包括以下步骤：利用所述三维视觉传感器采集相邻的已铺瓷砖的点云数据；根据所述相邻的已铺瓷砖的点云数据识别所述已铺瓷砖上边缘，并结合预设间距确定瓷砖缝隙以进行区域切割，得到当前待铺瓷砖相对铺贴区域的墙面深度信息；以及根据所述墙面深度信息确定当前涂胶量，并根据所述当前涂胶量涂胶后控制对瓷砖铺贴机器人对所述当前待铺瓷砖执行铺贴动作；所述根据所述相邻的已铺瓷砖的点云数据识别所述已铺瓷砖上边缘，并结合预设间距确定瓷砖缝隙以进行区域切割，得到当前待铺瓷砖相对铺贴区域的墙面深度信息，包括：检测所述当前待铺瓷砖是否为首列瓷砖和或首排瓷砖；若是所述首列瓷砖，或者不是首列瓷砖且不是所述首排瓷砖，则以基准瓷砖的左上角建立坐标原点，并以长边为坐标系X轴，同时对三维视觉传感器视野下方砖已铺贴平面进行拟合，并对所述三维视觉传感器视野上方待铺贴区域提取三维信息，以根据相对位置分割得到一块目标砖面积；若不是所述首列瓷砖，且是所述首排瓷砖，则以左列或右列已铺贴瓷砖的右下角或左下角建立坐标远点，并以短边为坐标系的Y轴，同时对三维传感器视野靠近已铺贴瓷砖一侧的视野重合区域进行平面拟合和对比拼接，且对三维视觉传感器视野待铺贴区域提取三维信息，根据与相邻区域相对位置进行分割两块目标砖面积。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东博智林机器人有限公司 瓷砖铺贴机器人的铺贴方法、装置、电子设备及存储介质
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