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申请/专利权人：新疆大学

摘要：一种新型图书馆管理机器人机构，包括运动总成、伸缩式底盘、底盘前部、底盘后部、编码直线电机、麦克纳姆轮、驱动电机、控制室、收集室、收集筐框架、齿条、收集筐、伺服电机、齿轮、中心推杆电机、清扫臂、左臂、右臂、第一伺服电机、上臂上部、臂中推杆电机、上臂下部、关节总成、第二伺服电机、电机连接架、第三伺服电机、清扫装置、排刷座、排刷、第一摄像头、第二摄像头、控制端、平台支架、控制主机、超声波传感器等；本发明移动灵活、定位准确、运动平稳且噪声较小，能自主清扫桌位上的物品，收集室具有较大的空间安置占位同学的物品，可将物品运送至指定位置，能通过软件系统控制，机器人服务历程记录。

主权项：1.一种新型图书馆管理机器人机构，用于图书馆的占座清扫，包括运动总成（1）、伸缩式底盘（11）、底盘前部（113）、底盘后部（112）、编码直线电机（12）、麦克纳姆轮（13）、驱动电机（14）、控制室（2）、收集室（3）、收集筐框架（31）、齿条（32）、收集筐（33）、伺服电机（34）、齿轮（35）、中心推杆电机（4）、清扫臂（5）、左臂（51）、右臂（52）、第一伺服电机（53）、上臂上部（54）、臂中推杆电机（55）、上臂下部（56）、关节总成（57）、第二伺服电机（571）、电机连接架（572）、第三伺服电机（573）、清扫装置（58）、排刷座（581）、排刷（582）、第一摄像头（6）、第二摄像头（7）、控制端（8）、平台支架（81）、控制主机（82）、超声波传感器（9），其特征在于，包括：所述的控制室（2）位于运动总成（1）上方；所述的收集室（3）位于控制室（2）上方；所述的第二摄像头（7）对称置于收集室（3）上方靠近前面；所述的控制端（8）位于收集室（3）正上方；所述的清扫臂（5）对称置于机器人两侧；所述的第一摄像头（6）置于控制端（8）中的控制主机（82）上方；所述的超声波传感器（9）位于控制室（2）外侧四周；所述的运动总成（1）由麦克纳姆轮（13）、驱动电机（14）、编码直线电机（12）与伸缩式底盘（11）组成；所述的麦克纳姆轮（13）通过联轴器与驱动电机（14）连接；所述的编码直线电机（12）通过销轴与伸缩式底盘（11）进行连接；所述的驱动电机（14）与伸缩式底盘（11）通过螺栓连接；所述的清扫臂（5）包括左臂（51）和右臂（52），由第一伺服电机（53）、上臂上部（54）、臂中推杆电机（55）、上臂下部（56）、关节总成（57）、清扫装置（58）组成；所述的清扫装置（58）由排刷座（581）和排刷（582）组成，排刷（582）通过四杆机构固定于排刷座（581），排刷（582）的工作角度可进行调节，以确定不同工作环境下的清扫力度；所述的上臂上部（54）通过键连接于第一伺服电机（53）；所述的臂中推杆电机（55）与上臂上部（54）、上臂下部（56）均通过销轴连接；所述的清扫臂（5）在臂中推杆电机（55）驱动下可伸缩；所述的关节总成（57）由第二伺服电机（571）、电机连接架（572）、第三伺服电机（573）组成；所述的第二伺服电机（571）通过键连接于电机连接架（572）；所述的第三伺服电机（573）通过螺栓连接于电机连接架（572）；所述的第二伺服电机（571）通过螺纹连接于上臂下部（56）；所述的第三伺服电机（573）通过键连接于清扫装置（58）；所述的收集室（3）由收集筐框架（31）、齿条（32）、收集筐（33）、伺服电机（34）、齿轮（35）组成；所述的齿轮（35）通过螺纹紧固与伺服电机（34）连接；所述的伺服电机（34）通过螺栓连接固定于收集筐框架（31）；所述的齿条（32）通过焊接固定于收集筐（33）一侧；所述的收集筐（33）通过滑动槽约束于收集筐框架（31）；所述的齿轮（35）与齿条（32）配合以驱动收集筐（33）相对收集筐框架（31）运动；所述的收集室（3）通过收集筐框架（31）上的四个支架与控制室（2）通过孔轴配合进行连接；所述的中心推杆电机（4）一侧连接控制室（2），一侧连接收集室（3），通过中心推杆电机（4）的运动实现收集室（3）的高度变化；所述的控制端（8）由平台支架（81）和控制主机（82）组成；控制主机（82）负责控制机器人的整体运动，记录并查询机器人的取放；控制端（8）发出指令，第一摄像头（6）、第二摄像头（7）、及超声波传感器（9）负责检测周围环境并把数据传送回控制端（8），由运动总成（1）及清扫臂（5），收集室（3）执行相应指令；所述的图书馆管理机器人的最大移动速度≤500mms，清扫面积限制在800mm×800mm以内，每个收集筐（33）物品容纳重量不超过15kg。

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