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申请/专利权人：深圳信息职业技术学院;深圳市汇川技术股份有限公司
摘要：本发明提供了一种扁线电机组装置的方法、系统及存储介质，系统包括铁芯料框、快换工具台、铁芯下盖存放区、传送带、铁芯上盖存放区、磁钢片存放区、3D相机、2D相机、四轴机器人、六轴机器人。本发明的有益效果是：本发明系统集成了多种先进技术和设备，包括3D相机、2D相机、六轴机器人、四轴机器人及其相关的手眼标定、深度学习模块。这些设备和技术共同实现了对缺陷工件的识别、抓取、组装及装配过程的全自动化，具有高效、精确和稳定的特点。
主权项：1.一种扁线电机组装的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过3D相机获取铁芯料框中的铁芯的点云信息，利用深度学习算法识别铁芯的空间位置和姿态；步骤2：六轴机器人根据3D相机获取的点云信息进行无序抓取，处理不同姿态的铁芯；步骤3：六轴机器人将铁芯转移至下盖安装工位，将下盖组装到铁芯上形成半成品工件；步骤4：六轴机器人抓取半成品工件，将半成品工件对准2D相机，2D相机对半成品工件进行拍照，判断半成品工件是否有缺陷，如有缺陷，那么六轴机器人将半成品工件放入废料仓内，如没有缺陷，那么执行步骤5；步骤5：六轴机器人将磁钢片组装到铁芯上，形成工件本体；步骤6：六轴机器人抓取工件本体，将工件本体放在传送带上；步骤7：传送带启动，四轴机器人抓取传送带上的工件本体；步骤8：四轴机器人将抓取的工件本体转移至上盖组装位，上盖组装位的相机进行工件本体位置和姿态的识别，四轴机器人根据识别信息调整位置和姿态，进行上盖组装形成成品工件；步骤9：四轴机器人将成品工件放入成品库内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳信息职业技术学院 深圳市汇川技术股份有限公司 扁线电机组装置的方法、系统及存储介质
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