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申请/专利权人：云控智行科技有限公司
摘要：本发明提供一种车辆横向规划方法、电子设备、存储介质及程序产品，该方法包括：以道路中心线为默认的参考线，获取目标车辆在frenet坐标系下偏离参考线的横向距离；根据横向距离构建横向路径规划的代价函数，以及，为代价函数构建关于目标车辆当前行驶轨迹的曲率表达式；根据曲率表达式和代价函数，计算目标车辆对应的横向路径规划。本发明通过重新设计横向路径规划的代价函数，降低了使用原有横向路径规划的代价函数对于参考线质量的高度依赖，使得重新规划的车辆行驶路径更加平滑，即便原有参考线质量不高，依旧可以规划出一条满足车辆动力学约束的轨迹，符合人类驾驶员的驾驶习惯，提高了自动驾驶车辆在轨迹跟随过程中的稳定性和可靠性。
主权项：1.一种车辆横向规划方法，其特征在于，包括：以道路中心线为默认的参考线，获取目标车辆在frenet坐标系下偏离所述参考线的横向距离；根据所述横向距离构建横向路径规划的代价函数，以及，为所述代价函数构建关于目标车辆当前行驶轨迹的曲率表达式；根据所述曲率表达式和所述代价函数，计算所述目标车辆对应的横向路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云控智行科技有限公司 一种车辆横向规划方法、电子设备、存储介质及程序产品
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