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申请/专利权人：成都臻识科技发展有限公司
摘要：本发明公开了基于多相机图像拼接的误差消除方法及系统及装置及介质，涉及图像处理技术领域，包括：标定获取多相机的内参以及旋转平移向量；获取相机图像上的坐标点为psrc，并去除畸变，得到坐标点为pundistor；基于去畸变坐标点，获取三维世界坐标点为pundistor‑3D；基于旋转平移向量，将坐标点pundistor‑3D投影到拼接平面世界坐标系上，获得坐标点为pstitch‑3D；统一所有相机的相关参数，获取统一像素坐标系；将坐标点pstitch‑3D转换到统一像素坐标系下，获取坐标点为pstitch；构建从单相机下坐标点psrc到统一相机下坐标点pstitch间的映射关系；基于映射关系，生成映射表；基于映射表，实现对多相机拍摄图像到统一相机图像的图像变换。本发明能解决传统图像融合算法融合效果差及无法保证实时性的问题。
主权项：1.基于多相机图像拼接的误差消除方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过标定方法，获取多相机各自的内部参数以及相对于拼接平面世界坐标系的旋转平移向量；获取任一相机拍摄图像上的像素坐标点为psrc，并对所述拍摄图像去除畸变，得到对应的去畸变像素坐标点为pundistor；基于所述去畸变像素坐标点，获取对应的三维世界坐标点为pundistor-3D；基于所述标定方法获取到的对应相机的旋转平移向量，将所述三维世界坐标点pundistor-3D投影到所述拼接平面世界坐标系上，获得所述拼接平面世界坐标系下的三维世界坐标点为pstitch-3D；统一所有相机的相关参数，获取所有相机对应的统一像素坐标系；将所述三维世界坐标点pstitch-3D转换到所述统一像素坐标系下，获取对应的像素坐标点为pstitch；构建从单相机下像素坐标点psrc到统一相机下像素坐标点pstitch间的映射关系；基于所述映射关系，生成多相机中每目相机拍摄图像到统一相机图像的映射表；基于所述映射表，实现对多相机拍摄图像到统一相机图像的图像变换。
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百度查询： 成都臻识科技发展有限公司 基于多相机图像拼接的误差消除方法及系统及装置及介质
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