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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
摘要：本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
主权项：1.一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，其特征在于，包括：基座（1），所述基座（1）上设置有驱动轮（11）；腕部支架，所述腕部支架设置在所述基座（1）的上方且与所述基座（1）连接；俯仰支架（6），所述俯仰支架（6）与所述腕部支架的顶部连接；回转平台（7），所述回转平台（7）设置在所述俯仰支架（6）的上方，所述回转平台（7）通过轴承与所述俯仰支架（6）的顶部连接；双万向节（8），所述双万向节（8）设置在所述腕部支架和所述俯仰支架（6）构成的空间的内部，所述双万向节（8）的顶部穿过俯仰支架（6）与所述回转平台（7）连接；驱动源（9），所述驱动源（9）与所述双万向节（8）的底部连接。
全文数据：
权利要求：
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